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龙图腾网恭喜图湃(北京)医疗科技有限公司申请的专利一种残留振动抑制方法、装置及整形器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114839871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210399302.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种残留振动抑制方法、装置及整形器是由张鹏飞;汪霄设计研发完成，并于2022-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种残留振动抑制方法、装置及整形器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种残留振动抑制方法、装置及输入整形器，以解决现有技术中不同类型整形器处理方式不一且求解困难的问题。方法包括：确定残留振动的目标函数；生成初始脉冲序列组；对任一初始脉冲执行进化操作，获得进化脉冲序列组；满足进化操作终止条件时，将进化操作的结果作为输入整形器的目标脉冲序列组，反之，继续对脉冲序列进行进化操作。采用罚函数，可以将残留振动求解的约束问题转化为无约束求解问题，且不区分具体的输入整形器，具有通用性。其次，采用多组变异策略实施脉冲序列的进化，通过合理的设置多组变异策略，实现多组变异策略特性的互补，实现脉冲序列求解过程群体多样性、全局搜索能力和群体收敛速度的兼顾。

本发明授权一种残留振动抑制方法、装置及整形器在权利要求书中公布了：1.一种残留振动抑制方法，其特征在于，该方法包括：步骤A：对残留振动的约束方程进行惩罚，获取所述残留振动的目标函数；步骤B：生成至少包括四个初始脉冲序列的初始脉冲序列组；步骤C：遍历初始脉冲序列组，对任一初始脉冲执行进化操作，获得进化脉冲序列组；所述进化操作包括：根据预设的多组变异策略，计算当前脉冲序列经过每组变异策略变异后的脉冲序列；分别计算当前脉冲序列的目标函数和每个变异后的脉冲序列的目标函数；选择目标函数最小的脉冲序列作为所述当前脉冲序列的进化脉冲序列；其中，所述每组变异策略包括：一个差分进化算法DE变异算子、一个缩放因子F和一个交叉概率因子CR；所述当前脉冲序列为初始脉冲序列组中的任一初始脉冲序列；所述进化脉冲序列组由初始脉冲中所有脉冲序列的进化脉冲组成；步骤D：判断是否触发进化操作终止条件，若是，则将所述步骤C中得到的进化脉冲序列组作为输入整形器的目标脉冲序列组；若否，则将所述步骤C中得到的进化脉冲序列组作为生成的初始序列组，执行所述步骤C；所述步骤A包括：对输入整形器对应的残留振动的约束方程进行惩罚，将残留振动求解的约束问题转化为无约束求解问题；每组变异策略包括：变异操作、交叉操作以及选择操作；所述变异操作配置有DE变异算子，所述DE变异算子包括： 其中，r1,r2,r3,r4,r5∈{1,2,…,N}，为互不相同的整数，且r1,r2,r3,r4,r5与当前脉冲序列的索引i不同，种群大小大于等于4，F为缩放因子，Rand表示随机选择种群中的个体参与变异，best表示选择种群中最优的个体参与变异，1表示选择一个个体，2表示选择两个个体；所述交叉操作配置有交叉操作方程： 其中，randj∈[0,1]为均匀分布的随机数，j表示第j个变量，CR为交叉概率因子，取值范围为[0,1]，大小预先确定，randni∈[1,2,…,D]，D为解的维度，为指当前脉冲序列经过变异策略计算得到的进化后的脉冲序列，为变异矢量，为目标矢量；所述选择操作配置有选择操作方程： 其中，f为整形器对应的目标函数。

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