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龙图腾网恭喜深圳市云智控智能设备有限公司申请的专利一种基于人工智能的AGV自适应转弯避障装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114815835B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210471817.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于人工智能的AGV自适应转弯避障装置是由李丽设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工智能的AGV自适应转弯避障装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于人工智能的AGV自适应转弯避障装置，其包括：路况检测模块，用于采集目标道路图像，并对所述目标道路图像进行预处理，确定目标道路的边界线以及障碍物的位置信息；路径规划模块，用于基于所述目标道路的边界线以及障碍物的位置信息确定AGV的转弯类型，并基于所述转弯类型对AGV的转弯路径进行规划；自适应转弯模块，用于基于规划结果确定AGV的转弯速度，并基于所述转弯速度完成AGV自适应转弯避障。通过对目标道路图像进行分析，准确得到道路情况以及道路上存在的障碍物的位置情况，为确定AGV的转弯类型以及转弯路径提供了便利，同时根据转弯路径设置AGV的转弯速度，提高了AGV自适应转弯避障的安全系数以及可靠系数。

本发明授权一种基于人工智能的AGV自适应转弯避障装置在权利要求书中公布了：1.一种基于人工智能的AGV自适应转弯避障装置，其特征在于，包括：路况检测模块，用于采集目标道路图像，并对所述目标道路图像进行预处理，确定目标道路的边界线以及障碍物的位置信息；路径规划模块，用于确定AGV的转弯类型，并基于所述转弯类型对AGV的转弯路径进行规划；自适应转弯模块，用于基于规划结果确定AGV的转弯速度，并基于所述转弯速度完成AGV自适应转弯避障；其中，路径规划模块，包括：宽度分析单元，用于构建路面坐标系，并获取所述目标道路的边界线，且将所述边界线置于所述路面坐标系，其中，所述边界线包括左、右两侧边界线；所述宽度分析单元，用于基于所述路面坐标系遍历所述边界线的有效边界点对，并基于所述有效边界点对在所述路面坐标系中的坐标值确定所述目标道路的宽度；路况分析单元，用于获取所述目标道路的道路标识，并基于所述道路标识确定所述目标道路的弯道信息，其中，所述弯道信息包括弯道形状参数以及坡度参数；所述路况分析单元，用于基于所述弯道信息确定所述AGV行驶穿过当前弯道的起始点与终止点的路径距离以及当前弯道的曲率；转弯类型确定单元，用于基于所述目标道路的宽度以及穿过当前弯道的起始点与终止点的路径距离以及当前弯道的曲率确定所述AGV的转弯类型，同时，获取所述AGV的轴距信息；转弯角度确定单元，用于基于所述AGV的轴距信息确定所述AGV执行所述转弯类型所需的最小转弯角度，并基于所述最小转弯角度以及所述障碍物的位置信息确定所述AGV在执行所述转弯类型的转弯关键点；路径规划单元，用于基于所述转弯关键点确定所述AGV与所述障碍物的横向偏差，并将所述横向偏差与预设阈值进行比较；若所述横向偏差小于所述预设阈值，判定所述AGV不能顺利转弯，并对所述转弯关键点进行调整，直至所述横向偏差大于或等于所述预设阈值；否则，判定所述AGV能够顺利转弯，并将所述转弯关键点以及最小转弯角度进行记录，完成对AGV的转弯路径的规划。

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