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龙图腾网恭喜北京主线科技有限公司申请的专利一种路径规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114834483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210482219.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种路径规划方法、装置、设备及存储介质是由郭小军设计研发完成，并于2022-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶领域，提供了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，可用于港口、高速、口岸、矿山或城市交通等场景。该方法包括：基于第一车辆的第一行驶信息，以及行驶在第一车辆周围至少一台第二车辆的第二行驶信息，确定第一车辆的行驶策略，其中，当行驶策略为换道策略或避障策略时，基于第一行驶信息与至少一台第二车辆的当前位置，确定多个路径控制点，其中一个路径控制点位于第一车辆的前进方向上，以确保基于多个路径控制点生成的目标轨迹路径，与第一车辆的前进方向相切。通过该方法，能够不用控制方向盘偏转较大的行驶角度，降低了方向盘的抖动幅度，提高了第一车辆的安全性与舒适性。

本发明授权一种路径规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取第一车辆的第一行驶信息，以及行驶在所述第一车辆周围至少一台第二车辆的第二行驶信息；基于所述第一行驶信息与各第二行驶信息，确定所述第一车辆的行驶策略；在所述行驶策略是换道策略的情况下，基于所述第一车辆的当前位置、当前行驶速度和所述至少一台第二车辆的当前位置，确定多个路径控制点；所述多个路径控制点至少包括：基于所述第一车辆的当前位置确定的第一路径控制点和第二路径控制点，和基于所述至少一台第二车辆的当前位置确定的第三路径控制点与第四路径控制点；其中，所述第一路径控制点是目标轨迹路径的起点，所述第二路径控制点位于所述第一车辆的前进方向上，以使所述目标轨迹路径与所述第一车辆的前进方向相切；所述第三路径控制点与所述第四路径控制点用于确保所述目标轨迹路径与至少一台第二车辆的当前轨迹路径不发生重叠；采用以下方式，确定所述第三路径控制点与所述第四路径控制点：以在当前行驶车道前方行驶的第二车辆为起点，沿着所述当前行驶车道的中心线向后位移安全换道距离，确定所述第三路径控制点的当前位置；以在目标变更车道前方行驶的第二车辆为起点，沿着所述目标变更车道的中心线向后位移安全换道距离，确定一个边界点，以在目标变更车道后方行驶的第二车辆为起点，沿着所述目标变更车道的中心线向前位移安全换道距离，确定另一个边界点；基于两个边界点，确定一个候选换道区域，从所述候选换道区域中确定所述第四路径控制点的当前位置。

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