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龙图腾网恭喜天津大学申请的专利一种平行平板折射成像双目视觉三维测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115112043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210552407.X，技术领域涉及：G01B11/24；该发明授权一种平行平板折射成像双目视觉三维测量方法是由王鹏;王一凡;孙长库;付鲁华设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种平行平板折射成像双目视觉三维测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种平行平板折射成像双目视觉三维测量方法，该方法采用设备包括双目相机、平行平板、标定板以及数据处理系统，双目相机架设固定在可透过平行平板采集标定板图像的位置，经标定后用于采集放置平行平板后标定板图像以及测量；平行平板在双目相机标定后架设固定在标定板和双目相机之间，用于隔离测量系统和被测物；标定板用于双目相机的标定和标定板图像在折射前后的分析。本发明建立了双目相机平行平板折射模型，计算平行平板的厚度d和折射率n，根据建立的双目相机平行平板折射模型以及计算所得平行平板法向量η、厚度d以及折射率n还原被测点p真实世界坐标。

本发明授权一种平行平板折射成像双目视觉三维测量方法在权利要求书中公布了：1.一种平行平板折射成像双目视觉三维测量方法，其特征在于，该方法采用设备包括双目相机、平行平板和标定板，包括以下步骤：S1、在未架设平行平板的情况下对双目相机进行标定，将标定板靶点的世界坐标作为折射前的标准参考点P1…Pn的坐标，计算双目相机的两光心O1、O2的世界坐标，根据双目相机的像元尺寸dx、dy和标定得到的相机在像素坐标系X轴和Y轴的量化焦距fx、fy计算双目相机焦距fl、fr；S2、架设固定平行平板在双目相机和标定板之间，双目相机各采集一张经过平行平板折射后的标定板图像；S3、将折射后双目相机采集的标定板图像上的靶点Pl1…Pln、Pr1…Prn的像素坐标转换为世界坐标，计算过Pl1…Pln和左相机光心O1的直线ll1…lln和过Pr1…Prn与右相机光心O2的直线lr1…lrn；S4、建立双目相机平行平板折射模型；S5、计算过P1…Pn的与ll1…lln、lr1…lrn对应相交的直线的法向量η1…ηn，利用η1…ηn计算平行平板法向量η；S6、计算过P1…Pn的法向量为η的直线与ll1…lln、lr1…lrn的相交点P′l1…P′ln和P′r1…P′rn到P1…Pn的距离hl1…hln、hr1…hrn以及平行平板法向量η与ll1…lln、lr1…lrn的夹角αl1…αln、αr1…αrn；S7、将hl1…hln、hr1…hrn以及αl1…αln、αr1…αrn带入步骤S4建立的双目相机平行平板折射模型，计算平行平板的厚度d和折射率n；S8、利用双目相机透过平行平板采集图像，将被测点像素坐标转换为世界坐标并分别计算过相应光心O1、O2的直线l1、l2，根据步骤S4建立的双目相机平行平板折射模型以及计算所得平行平板法向量η、厚度d以及折射率n还原被测点p真实世界坐标。

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