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龙图腾网恭喜河南中原动力智能制造有限公司申请的专利一种机器人抓取位姿估计方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115082498B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210572309.2，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种机器人抓取位姿估计方法、装置、设备及存储介质是由薛均晓;陈云博;万里红设计研发完成，并于2022-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人抓取位姿估计方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人抓取位姿估计方法、装置、设备及存储介质。通过获取目标物体的第一点云数据，对所述第一点云数据进行预处理，得到所述目标物体的第二点云数据；根据抓取位姿采样数据，构建抓取质量评估网络，将所述第二点云数据输入到所述抓取质量评估网络中，以使所述抓取质量评估网络输出最优抓取位姿。与现有技术相比，能直接基于三维点云进行机器人抓取位姿估计，能准确获取抓取目标物体在三维空间中的位置，且通过直接处理第一点云数据，最大化地保持原始点云信息，更为有效和准确地估计抓取位姿。

本发明授权一种机器人抓取位姿估计方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人抓取位姿估计方法，其特征在于，包括：获取目标物体的第一点云数据，对所述第一点云数据进行预处理，得到所述目标物体的第二点云数据；根据抓取位姿采样数据，构建抓取质量评估网络，将所述第二点云数据输入到所述抓取质量评估网络中，以使所述抓取质量评估网络输出最优抓取位姿；其中，所述根据抓取位姿采样数据，构建抓取质量评估网络，具体包括：获取抓取位姿估计数据集，对所述抓取位姿估计数据集中的每一个模型进行抓取位姿采样，并对每个抓取位姿按预设的质量评估标准进行评分，并基于PointNet构建抓取质量评估网络，其中，所述抓取质量评估网络包括多层感知机、最大池化层和全连接层；其中，对所述第一点云数据进行预处理，其中，所述预处理包括点云直通滤波处理；设置空间坐标轴各个方向上的坐标轴阈值，根据各个方向上的坐标轴阈值对所述第一点云数据进行分割，得到第一点云数据的感兴趣区域，并对所述感兴趣区域进行目标点云识别，生成直通滤波点云数据；其中，对所述第一点云数据进行预处理，其中，所述预处理还包括载物台平面分割处理；基于随机采样一致性算法估计所述直通滤波点云数据中的背景点云近似平面，并基于所述背景点云近似平面，将所述直通滤波点云数据分割为目标物体点云和背景点云，以使得到目标物体点云。

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