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龙图腾网恭喜北京理工大学申请的专利一种基于时分步进频波形的分布式无人机SAR层析三维成像方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115184930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210668705.5，技术领域涉及：G01S13/90；该发明授权一种基于时分步进频波形的分布式无人机SAR层析三维成像方法是由黄晋洋;丁泽刚;王岩;李凌豪;刘旻昆;曾涛设计研发完成，并于2022-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时分步进频波形的分布式无人机SAR层析三维成像方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于时分步进频波形的分布式无人机SAR层析三维成像方法，属于城市测绘、站场侦查、灾害救援等技术领域，可以实现分布式无人机SAR系统单双基站混合构型信号采集，对于N站系统可以得到幅二维图像实现高程采样，实现三维成像。本发明的方法中，分布式无人机进行轮询发射时采用时分步进频波形能够实现各无人机间轮询，以确保任意无人机上的SAR可以接收来自其他无人机上的SAR的直达波和后向散射回波以及该无人机上的SAR的后向散射回波。

本发明授权一种基于时分步进频波形的分布式无人机SAR层析三维成像方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时分步进频波形的分布式无人机SAR层析三维成像方法，其特征在于该方法的步骤包括：第一步，分布式无人机进行轮询发射并接收步进频各子带信号，分布式无人机进行轮询发射时采用时分步进频波形，接收步进频各子带信号的回波信号时首先对回波信号进行解调，然后再进行幅度和相位误差补偿；第二步，对第一步中的步进频各子带信号进行预失真处理，并对预失真处理后的步进频各子带信号进行子带拼接和子带间误差补偿，得到回波数据；第三步，根据第二步得到的回波数据，利用三维BP层析SAR成像算法，得到SAR图像；所述的第一步中，步进频各子带信号是一组中心频率以Δf步进的窄带信号，每个窄带信号调频斜率为Kr，窄带信号脉冲重复周期为PRT；步进频各子带信号中的第n个子带信号的回波信号如下式所示： 其中σ为目标后向散射系数，rect[.]为矩形窗函数，t为距离时间，c为光速，fcn为第n个子带信号的中心频率，R为目标距离，Tp为脉冲宽度，若共有N个子带信号，则第n个子带信号的中心频率为fcn＝fc+nΔfn＝0,1,…,N；所述的第三步中，三维BP层析SAR成像算法是指：以第二步得到的回波数据为输入，进行距离向脉冲压缩处理，之后进行计算回波延时，然后进行距离向插值，在数据域补偿残余相位，最后对信号进行相干积累完成SAR成像；所述的回波数据进行距离向脉冲压缩处理的方法为使用匹配滤波方法对每个航过无人机SAR获取的回波数据进行距离压缩，距离向匹配滤波的参考函数为：Hrt＝exp{-jπKrt2}t∈[-Tr2,Tr2,]其中，Kr＝BTr表示信号调频率，B表示发射信号带宽，Tr表示发射信号时域脉冲宽度，在频域实现脉冲压缩，将信号和参考函数变换到频域，然后通过傅里叶变换将脉冲压缩后的数据变换回时域，设经过距离向压缩后的回波信号记为gn；所述的计算回波延时的方法为：计算成像场景中各成像网格到雷达平台的斜距，然后在方位-高度平面上划分网格，每个网格代表示一个方位慢时刻一个高度位置，计算第n个发射天线相位中心在第j个方位慢时刻与网格点i间回波的延时，即计算两者之间的距离回波延时的表达式为： 所述的距离向插值方法为：采用sinc函数作为插值核，对距离压缩后的离散数据进行插值，得到距离向插值后的时域信号；所述的在数据域补偿残余相位的方法为：通过采样获取网格点τnij的数据Iin，对网格点i在第j个方位慢时刻到每个航过无人机SAR的双程距离补偿剩余相位，剩余相位补偿因子表示为： 其中，fc表示载波频率，将数据Iin与相位补偿因子Hcj,n相乘，获得与航过平无人机SARn相关的后向投影信号： 其中，ri为网格点i的位置矢量，ak和bk分别表示网格点i方位向合成孔径的起始和结束位置，表示雷达平台的位置矢量，为网格点i和各个航过无人机SARn之间的距离，gn.表示第n条飞行轨迹距离压缩后的回波数据，kc＝2πfcc为波数；所述对信号进行相干积累进行相干积累的方法为：将这些回波数据的振幅相加求和，得到网格点i在层析方向上的后向投影信息v，即：

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