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龙图腾网恭喜上海檀索科技有限公司申请的专利一种基于标识物检测的目标区域判定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115063576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210713880.1，技术领域涉及：G06V10/22；该发明授权一种基于标识物检测的目标区域判定方法是由崔晓涛设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于标识物检测的目标区域判定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于标识物检测的目标区域判定方法，包括：在三维模型空间中建立标识物与目标区域的位置关系；通过目标检测网络对n+1帧图像进行标识物检测；将第n+1帧图像的检测框中心与标识物进行匹配；基于像素点集U，获取前n帧相机的像素坐标Un；根据像素点集U和像素坐标Un，计算基础矩阵F；根据基础矩阵F和相机参数C对像素点集U进行三角化，得到点云P；将标识物在三维模型空间的点云Ptag和点云P进行匹配，坐标匹配关系Rt；根据坐标匹配关系Rt将三维模型空间的检测区域映射到实际空间中，并通过相机参数C将实际空间的检测区域投影至相机坐标系中，得到目标区域R。本发明能够借助标识物自动调整识别区域的位置。

本发明授权一种基于标识物检测的目标区域判定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于标识物检测的目标区域判定方法，其特征在于，包括：步骤1：在三维模型空间中建立标识物与目标区域的位置关系，所述目标区域为相机拍摄到的区域；步骤2：通过目标检测网络对相机在不同位姿下拍摄的n+1帧图像进行标识物检测，其中，第n+1帧图像带有完整的标识物，所述目标检测网络设置有用于检测标识物的检测框；步骤3：将第n+1帧图像的检测框中心与标识物进行匹配；步骤4：基于第n+1帧图像检测框内的像素点集U，获取前n帧相机在不同位姿下的像素坐标Un；步骤5：根据所述像素点集U和像素坐标Un，计算第n+1帧到前n帧相机位姿的基础矩阵F；其中，像素坐标Un指前n帧中每一帧检测框的像素点集；步骤6：根据所述基础矩阵F和相机参数C对像素点集U进行三角化，得到点云P；其中，所述点云P对应实际空间中的标识物；步骤7：将标识物在三维模型空间的点云Ptag和点云P进行匹配，得到三维模型空间与实际空间的坐标匹配关系Rt；步骤8：根据所述坐标匹配关系Rt将三维模型空间的检测区域映射到实际空间中，得到实际空间的检测区域，并通过相机参数C将实际空间的检测区域投影至相机坐标系中，得到目标区域R。

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