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龙图腾网恭喜清驰(济南)智能科技有限公司申请的专利基于双目视觉的绿化带自动浇灌系统、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115239742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210800599.1，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权基于双目视觉的绿化带自动浇灌系统、装置及存储介质是由刘超设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目视觉的绿化带自动浇灌系统、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于双目视觉的绿化带自动浇灌系统、装置以及存储介质，用于自动驾驶的洒水车实现自动洒水，并控制跳过行人，车辆，障碍物等。该绿化带自动浇灌系统包括：实时获取双目相机的视差图，对该视差图做分割网络处理，得到包括绿植和路面障碍物的分割结果；将所述分割结果投影到世界坐标系的Wx‑Wz平面进行计算获取绿植高度，并找到道路两边绿化带距离洒水车的最近距离，画出边界图；根据绿化带在水平方向上是否有路面障碍物以及边界图从而确认需要洒水的位置。

本发明授权基于双目视觉的绿化带自动浇灌系统、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉的绿化带自动浇灌系统，其特征在于，包括：实时获取双目相机的视差图，对该视差图做分割网络处理，得到包括绿植和路面障碍物的分割结果；将所述分割结果投影到世界坐标系的Wx-Wz平面进行计算获取绿植高度，并找到道路两边绿化带距离洒水车的最近距离，画出边界图；根据绿化带在水平方向上是否有路面障碍物以及边界图从而确认需要洒水的位置；所述实时获取双目相机的视差图，对该视差图做分割网络处理，得到包括绿植和路面障碍物的分割结果包括：目标区域软划分：将视差图处理后得到的特征图划分为一组软对象区域{M1、M2、…、Mk}，其中每个Mk对应一个类别k，即从深层网络中进行语义分割得到粗分割结果；目标区域表示：通过聚集第k个对象区域中所有像素的表示，将每个对象区域表示为； 其中，是像素的表示，是像素属于第k个对象区域的概率，每层表示该像素属于该对象区域的概率；对象上下文表示：每个像素与每个对象区域之间的关系为： 其中，是关系函数，、是两个转换函数，表示为1×1conv→BN→Relu；对象上下文表示为： 其中，和是变换函数；像素由对象上下文模块与初始特征图聚合而成，最终的对象上下文表示如下所示： 其中，是转换函数。

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