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龙图腾网恭喜中汽创智科技有限公司申请的专利一种路端激光雷达标定方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115480235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211049738.8，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种路端激光雷达标定方法、装置及电子设备是由华凤玲;唐培培;王臣臣;王弘尧;张振林设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路端激光雷达标定方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了路端激光雷达标定方法、装置及电子设备，其中，路端激光雷达标定方法可应用于车路协同自动驾驶领域，该方法包括：获取待标定的路端激光雷达采集的第一点云数据；基于路端激光雷达的初始位姿，从路端激光雷达对应的点云地图中确定满足预设距离条件的局部点云地图；所述点云地图基于采集车辆上的激光雷达采集的路端激光雷达预设范围内的第二点云数据得到；基于第一点云数据和局部点云地图对路端激光雷达的初始位姿进行优化处理，直至满足预设优化条件，得到路端激光雷达的目标位姿；在目标位姿满足预设匹配条件时，将目标位姿作为路端激光雷达的外参参数。本申请为路端感知提供了精确的标定参数，可以实现障碍物的精准定位。

本发明授权一种路端激光雷达标定方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种路端激光雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取待标定的路端激光雷达采集的第一点云数据；基于所述路端激光雷达的初始位姿，从所述路端激光雷达对应的点云地图中确定满足预设距离条件的局部点云地图；所述点云地图基于采集车辆上的激光雷达采集的所述路端激光雷达预设范围内的第二点云数据得到；基于所述第一点云数据和所述局部点云地图对所述路端激光雷达的初始位姿进行优化处理，直至满足预设优化条件，得到所述路端激光雷达的目标位姿；在所述目标位姿满足预设匹配条件时，将所述目标位姿作为所述路端激光雷达的外参参数；其中，所述基于所述第一点云数据和所述局部点云地图对所述路端激光雷达的初始位姿进行优化处理，直至满足预设优化条件，得到所述路端激光雷达的目标位姿，包括：基于所述第一点云数据提取至少一个特征点；将所述初始位姿作为当前位姿，基于所述当前位姿将所述至少一个特征点转换到所述局部点云地图对应的坐标系下，得到至少一个目标特征点；基于所述至少一个目标特征点从所述局部点云地图上提取每个目标特征点对应的预设数量的第一最近邻点，所述第一最近邻点为所述局部点云地图上与相应目标特征点距离最近的点；确定各目标特征点与相应预设数量的第一最近邻点之间的距离，得到各目标特征点对应的第一距离；基于所述各目标特征点对应的第一距离，确定所述路端激光雷达的目标位姿；其中，所述预设数量的第一最近邻点用于确定一个边缘或一个平面，所述各目标特征点对应的第一距离为各目标特征点与相应边缘或平面的距离。

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