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龙图腾网恭喜中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种带冷却的直线串联弹性执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115411884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211087793.6，技术领域涉及：H02K9/193；该发明授权一种带冷却的直线串联弹性执行器是由赵忆文;范诗瑶;姜运祥;罗阳;赵新刚设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带冷却的直线串联弹性执行器在说明书摘要公布了：本发明属于机器人领域，具体地说是一种带冷却的直线串联弹性执行器，电机轴的一端安装于电机壳内，另一端插设于冷却装置中，电机转子连接于电机轴的另一端，电机定子位于电机转子外侧、并固接于冷却装置内；滚珠丝杠的丝杠螺母连接于电机轴一端的内部，滚珠丝杠的一端由电机轴、冷却装置穿出，另一端通过丝杠支撑安装于电机壳内；电机壳的一端与冷却装置相连，另一端通过导向轴连接有后面连接件，执行器支架滑动安装在导向轴上，并与电机壳及后面连接件之间均设有压缩弹簧，电机壳与后面连接件之间安装有直线电位计，执行器支架通过电位计连接杆与直线电位计相连。本发明结构紧凑、轻量化小型化、可持续高功率输出。

本发明授权一种带冷却的直线串联弹性执行器在权利要求书中公布了：1.一种带冷却的直线串联弹性执行器，其特征在于：包括电机壳（5）、电机组件、丝杠组件、冷却装置、压簧组件及直线电位计（14），其中电机组件包括电机轴（11）、电机定子（18）及电机转子（19），所述丝杠组件包括滚珠丝杠（1）及丝杠支撑（12），所述电机轴（11）的一端转动安装于电机壳（5）内，另一端插设于所述冷却装置中，所述电机定子（18）及电机转子（19）均容置于冷却装置内，所述电机转子（19）连接于电机轴（11）另一端的外表面，所述电机定子（18）位于电机转子（19）外侧、并固接于所述冷却装置上；所述滚珠丝杠（1）的丝杠螺母（13）连接于电机轴（11）一端的内部，所述滚珠丝杠（1）的一端由电机轴（11）、冷却装置穿出，所述滚珠丝杠（1）的另一端通过丝杠支撑（12）安装于电机壳（5）内；所述压簧组件包括压缩弹簧、执行器支架（8）及导向轴（16），所述电机壳（5）的一端与冷却装置相连，另一端通过所述导向轴（16）连接有后面连接件（6），所述执行器支架（8）滑动安装在导向轴（16）上，所述执行器支架（8）与电机壳（5）及后面连接件（6）之间均设有压缩弹簧，所述电机壳（5）与后面连接件（6）之间设有测量执行器支架（8）与电机壳（5）相对位移的直线电位计（14），所述直线电位计（14）安装于电机壳（5）上，所述执行器支架（8）通过电位计连接杆（15）与直线电位计（14）相连；所述冷却装置包括冷却套（10）及电机冷却外壳（17），所述冷却套（10）与电机壳（5）的一端密封连接，所述电机冷却外壳（17）嵌套于冷却套（10）内，所述电机定子（18）、电机转子（19）均容置于电机冷却外壳（17）内部，所述电机冷却外壳（17）的外表面上沿轴向开设有螺旋水槽，所述冷却套（10）上分别开设有入水口（3）及出水口（4），所述入水口（3）及出水口（4）分别与螺旋水槽相连通。

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