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龙图腾网恭喜北京理工大学申请的专利一种基于观测器补偿的最优滑模制导律构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657480B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211313208.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于观测器补偿的最优滑模制导律构建方法是由王玥;李瀚宇;刘劲涛;侯婷婷;李响设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于观测器补偿的最优滑模制导律构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于观测器补偿的最优滑模制导律构建方法，涉及飞行器制导技术领域，其抗干扰能力强，制导效果好，能够针对三维空间内的飞行器‑目标相对运动模型进行角度和精度约束下的最优制导。本发明的技术方案包括如下步骤：步骤1：建立三维空间内的飞行器‑目标相对运动模型；步骤2：通过滑模变结构制导律对误差干扰引起的最优制导律的偏差进行修正；步骤3：构建扩张状态观测器对目标机动进行观测，对制导律进行精确补偿。

本发明授权一种基于观测器补偿的最优滑模制导律构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于观测器补偿的最优滑模制导律构建方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：建立三维空间内的飞行器-目标相对运动模型；具体为：所建立的三维空间内的飞行器-目标相对运动模型，具体为： 其中将三维空间内的飞行器-目标相对运动分解为俯冲平面xsOys和转弯平面xsOzs两个二维平面内的运动；飞行器在俯冲平面内的视线高低角为λD′，为λD′的二阶导数，为λD′的一阶导数；飞行器在转弯平面内的视线方位角为λT，为λT的二阶导数，为λT的一阶导数；Rmt为飞行器-目标距离，为Rmt的一阶导数；v1为飞行器速度矢量，为v1的一阶导数；v2为目标的速度矢量，为v2的一阶导数；飞行器速度矢量在俯冲平面内的分量为速度矢量的高低角为γD，方位角为γT；为γD的一阶导数，为γT的一阶导数；步骤2：通过滑模变结构制导律对误差干扰引起的最优制导律的偏差进行修正；具体为：将带入所述飞行器-目标相对运动模型中得 分别在俯冲平面和转弯平面内推导得到制导律指令： 其中，为俯冲平面内控制指令，为转弯平面内控制指令，ε1、ε2分别为俯冲平面和转弯平面内的切换项增益，k1和k2分别为俯冲平面和转弯平面的趋近律系数； λTopt为λT的最优迹线；λDopt′为λD′的最优迹线；sat为饱和函数步骤3：构建扩张状态观测器对目标机动进行观测，对制导律进行精确补偿；具体为：根据飞行器-目标相对运动模型，分别构建俯冲平面和转弯平面内的扩张状态观测器；其中转弯平面的扩张状态观测器为： 其中，e1为转弯平面的扩张状态观测器的估计误差；z1T、z2T为转弯平面的扩张状态观测器的输出，z2T为其中不确定项的估计值，为z1T、z2T的一阶导数；β1T、β2T为转弯平面的扩张状态观测器的增益；aT,δT为转弯平面的扩张状态观测器的参数；fune1,aT,δT为关于e1,aT,δT的非线性函数；其中俯冲平面的扩张状态观测器为： 其中，e2为俯冲平面的扩张状态观测器的估计误差；z1D、z2D为俯冲平面的扩张状态观测器的输出，z2D为其中不确定项的估计值，为z1D、z2D的一阶导数；β1D、β2D为俯冲平面的扩张状态观测器的增益；aD,δD为俯冲平面的扩张状态观测器的参数；fune1,aD,δD为关于e1,aD,δD的非线性函数；基于所构建的扩张状态观测器，对制导律进行精确补偿，得到基于扩张状态观测器的最优滑模制导律的控制指令为： 其中e1和e2分别为俯冲和转弯平面内扩张状态观测器的估计误差,z2D为俯冲平面内扩张状态观测器的输出，z2t为转弯平面内扩张状态观测器的输出。

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