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龙图腾网恭喜东风商用车有限公司申请的专利一种基于内模控制的定速巡航车速控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115571126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211380084.7，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权一种基于内模控制的定速巡航车速控制系统及方法是由李名鸿;蔡婷;黄俊尧;王康玲;张恒平;张伟;魏徽设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于内模控制的定速巡航车速控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于内模控制的定速巡航控制方法和系统，设定目标车速后，内模控制器模块计算得到控制车速，以控制车速为车速执行目标进行车速的执行，得到实际车速；同时，以控制车速为输入经车速控制估算模块，计算得到车速执行后的预估车速；以预估车速和实际车速的差值与目标车速求和，作为内模控制器的输入重新计算控制车速，循环上述过程实现实际车速对目标车速的低迟滞性跟随。本发明通过内模控制器模块，将预估车速和实际车速的差值与目标车速的求和，计算得到考虑了车速执行过程响应迟滞性的控制车速；预估车速为通过车速控制估算模块以控制车速为输入计算得到；最后，以控制车速作为车速执行目标进行车速的执行，得到实际车速，实现对目标车速的低迟滞性跟随控制。

本发明授权一种基于内模控制的定速巡航车速控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于内模控制的定速巡航控制方法，其特征在于：设定目标车速后，计算得到控制车速，以控制车速为车速执行目标进行车速的执行，得到实际车速；同时以控制车速为输入，计算得到预估车速；其中：计算控制车速的传递函数为： 其中，Gm-s为Gms的最小相位部分，fs为构建的滤波器；以控制车速为输入进行车速预估得到预估车速，实现从控制车速到实际车速的预估；将其简化为二阶迟滞对象，其传递函数为： 其中，T1和T2为由车速执行部分主导极点决定的时间常数，θ为由车速执行部分延时时间决定的纯滞后环节参数，k为与压缩比及排量相关的常数，s为复变量；以预估车速与实际车速的差值正反馈到控制车速的计算中，与目标车速求和后重新计算控制车速，实现对控制车速的修正。

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