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龙图腾网恭喜华能伊敏煤电有限责任公司申请的专利一种无人矿卡摄像头镜头脏污的检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117974542B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311179004.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种无人矿卡摄像头镜头脏污的检测方法及系统是由赵耀忠;刘强;曹鋆程;王喜贤;高树军;陈志松;林杨;房圆武设计研发完成，并于2023-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人矿卡摄像头镜头脏污的检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人矿卡摄像头镜头脏污的检测方法及系统，涉及图像处理与计算机视觉技术领域，包括：读取组合惯导的定位信息获取车辆运动状态和速度；对车辆运动时相邻图像帧相关性及梯度灰度进行计算；根据累积融合多帧运动图像的分析特征，对融合特征进行多尺度的分析；根据融合的相关性梯度灰度特征进行分析，对不同大小的脏污区域进行检测。通过提取图像的相关性、梯度、亮度三种特征能有效检测出地面背景区域的镜头脏污以及天空背景区域的镜头脏污，本发明使用了不同尺度图像子区域特征统计方法能检测不同尺寸的镜头脏污区域，本发明在特征检测过程中使用滑动窗口进行二值化，能更准确的提取脏污区域，减少使用全局二值化方法的不稳定性。

本发明授权一种无人矿卡摄像头镜头脏污的检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人矿卡摄像头镜头脏污的检测方法，其特征在于，包括：读取组合惯导的定位信息获取车辆运动状态和速度；对车辆运动时相邻图像帧相关性及梯度灰度进行计算；根据累积融合多帧运动图像的分析特征，对融合特征进行多尺度的分析；根据融合的相关性梯度灰度特征进行分析，对不同大小的脏污区域进行检测；所述获取车辆运动状态和速度包括，实时对车辆进行运动检测，检测车辆是否处于运动状态，所述进行运动检测包括，利用摄像机图像数据以及组合惯导定位数据，若车辆搭载定位设备，则通过定位数据直接判断车辆运动状态，若车辆未搭载定位设备则无定位数据，即使用摄像机图像进行运动检测；当获取定位数据后，读取定位信息的空间坐标位置和X轴、Y轴以及Z轴的速度信息，当X轴、Y轴以及Z轴的速度向量模值任一大于阈值时，则判断车辆为运动状态，若小于等于阈值，则判断为未运动；所述使用摄像机图像进行运动检测包括读取图像数据，获取摄像机采集的图像数据，通过图像帧差进行运行判断；所述对融合特征进行多尺度的分析包括，将每帧得到的子区域相关性均值、梯度均值、灰度均值按照区域进行多帧数值累加，得到多帧累加子区域相关性均值和、累加子区域梯度均值和以及累加子区域灰度均值和，累计到帧数阈值后，对每个子区域的多帧累加相关性均值和、多帧累加梯度均值和、多帧累加灰度均值和求取帧平均值，得到原始M*N个子区域尺度的帧均值，得到帧均值后，进行上采样均值求取，上采样子区域数量为在上采样子区域内计算相关性帧均值、梯度帧均值、灰度帧均值；所述根据融合的相关性梯度灰度特征进行分析包括，在原始子区域和上采样子区域尺度上，选取梯度阈值Tgrad对子区域梯度帧均值进行二值化，对二值化后的图像进行连通域提取和空洞填充，得到高梯度区域和低梯度区域两类联通区域；在原始子区域和上采样子区域尺度上，选取G*H的滑动窗口，在滑动窗口区域内，使用窗口均值Varv+Tcorr对滑动窗口中心的子区域的相关性帧均值进行二值化，取高于阈值的区域得到高梯度区域；在原始子区域和上采样子区域尺度上，选取G*H的滑动窗口，在滑动窗口区域内，使用窗口均值Varv—Tgray对滑动窗口中心的子区域的相关性帧均值进行二值化，取低于阈值的区域得到低梯度区域；将相关性提取区域和高梯度区域进行相交运算，得到原始子区域和上采样子区域尺度上高梯度区域的脏污区域；在原始子区域和上采样子区域尺度上，将低灰度区域和低梯度区域进行相交运算，得到原始子区域和上采样子区域尺度上低梯度区域的脏污区域；所述对不同大小的脏污区域进行检测包括，将原始子区域尺度提取的高梯度区域的脏污区域和原始子区域尺度提取低梯度脏污区域进行合并得到原始子区域的脏污检测结果；将上采样子区域提取的高梯度脏污区域和上采样子区域提取的低梯度脏污区域合并得到上采样子区域的脏污检测结果；将原始子区域的脏污检测结果和上采样子区域的脏污检测结果进行尺度对齐后融合，融合采用保守融合方式，即原始子区域和上采样子区域检测的结果都保留下来，得到融合后的子区域检测结果；对融合后的子区域检测结果进行分析，计算脏污区域数量，当数量大于设定阈值时，输出脏污信息及脏污位置，当数量小于设定阈值时，输出正常无脏污状态。

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