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龙图腾网恭喜银河航天(北京)网络技术有限公司申请的专利基于卫星陀螺仪的数据处理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119374569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411929928.8，技术领域涉及：G01C19/00；该发明授权基于卫星陀螺仪的数据处理方法及装置是由夏赫松;刘川;任家栋;王有松;赵晓涛;常明;张然;徐珂雨设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于卫星陀螺仪的数据处理方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供基于卫星陀螺仪的数据处理方法及装置，其中所述基于卫星陀螺仪的数据处理方法包括：接收陀螺仪的原始测量值，并确定所述陀螺仪对应的陀螺测量系到当前测量系的安装矩阵、星敏感器对应惯性系到当前测量系的姿态四元数；获取上一四元估计值和上一零位估计值；根据所述原始测量值、所述上一四元估计值、所述上一零位估计值和所述安装矩阵计算初始当前四元估计值；根据所述初始当前四元估计值和所述姿态四元数确定偏差四元数测量误差；根据所述偏差四元数测量误差和预设滤波参数更新所述初始当前四元估计值和所述上一零位估计值，获得当前四元估计值和当前零位估计值。通过本方法提升了陀螺的零位估计精度和姿态控制精度。

本发明授权基于卫星陀螺仪的数据处理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于卫星陀螺仪的数据处理方法，其特征在于，包括：接收陀螺仪的原始测量值，并确定所述陀螺仪对应的陀螺测量系到当前测量系的安装矩阵、星敏感器对应惯性系到当前测量系的姿态四元数；获取上一四元估计值和上一零位估计值；根据所述原始测量值和所述上一零位估计值，确定当前测量估计值；根据所述当前测量估计值和所述安装矩阵，确定角速度估计值；确定所述角速度估计值对应的姿态四元数变化量；根据所述上一四元估计值和所述姿态四元数变化量确定初始当前四元估计值；根据所述初始当前四元估计值和所述姿态四元数确定偏差四元数测量误差；根据所述偏差四元数测量误差和预设滤波参数更新所述初始当前四元估计值和所述上一零位估计值，获得当前四元估计值和当前零位估计值。

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