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龙图腾网恭喜北京小雨智造科技有限公司申请的专利三维摆焊轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411931335.5，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权三维摆焊轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质是由李浩泽;姜东亚;王文林;乔忠良设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维摆焊轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供三维摆焊轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质。其中方法包括：对工件的焊缝路径点序列进行离散，得到机械臂TCP在世界坐标系中的多个目标点坐标，并将多个目标点坐标变换到机器人工具坐标系中；根据每相邻两个目标点之间在机器人工具坐标系中的焊接前进速度方向以及法向，确定与每相邻两个目标点之中起始点关联的坐标系变换关系；根据该两个目标点之间在机器人工具坐标系中的焊接前进速度、坐标系变换关系、每相邻两个目标点之间在焊道坐标系中的焊接摆动速度，生成三维摆焊轨迹。本公开技术方案能够适应通用焊接机器人或通用与各种需要在路径上叠加运动的机器人运动算法。

本发明授权三维摆焊轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维摆焊轨迹生成方法，其特征在于，包括：对工件的焊缝路径点序列进行离散，得到摆焊机器人的机械臂工具中心点TCP在世界坐标系中的多个目标点坐标，并将所述多个目标点坐标变换到机器人工具坐标系中；根据与所述工件关联的焊接工艺信息，确定所述多个目标点之中每相邻两个目标点之间在所述机器人工具坐标系中的焊接前进速度；根据所述每相邻两个目标点之间在所述机器人工具坐标系中的焊接前进速度方向、以及法向，确定与所述每相邻两个目标点之中起始点关联的坐标系变换关系，所述坐标系变换关系为所述机器人工具坐标系到焊道坐标系之间的变换关系；根据所述焊接工艺信息，确定所述每相邻两个目标点之间在所述焊道坐标系中的焊接摆动速度；根据所述多个目标点之中每相邻两个目标点之间在所述机器人工具坐标系中的焊接前进速度、与所述每相邻两个目标点之中起始点关联的坐标系变换关系、所述每相邻两个目标点之间在所述焊道坐标系中的焊接摆动速度，生成三维摆焊轨迹；所述方法还包括：确定所述每相邻两个目标点之间在所述焊道坐标系中的焊接回正速度；其中，所述根据所述多个目标点之中每相邻两个目标点之间在所述机器人工具坐标系中的焊接前进速度、与所述每相邻两个目标点之中起始点关联的坐标系变换关系、所述每相邻两个目标点之间在所述焊道坐标系中的焊接摆动速度，生成三维摆焊轨迹，包括：根据所述每相邻两个目标点之间在所述机器人工具坐标系中的焊接前进速度、与所述每相邻两个目标点之中起始点关联的坐标系变换关系、所述每相邻两个目标点之间在所述焊道坐标系中的焊接摆动速度和焊接回正速度，生成所述三维摆焊轨迹。

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