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龙图腾网恭喜西安天成益邦电子科技有限公司申请的专利一种无人机集群协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472471B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510046432.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种无人机集群协同控制方法及系统是由王志勤;李鹏;徐迪;常斐桓;官喜斌设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机集群协同控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域，包括以下步骤：构建无人机集群拓扑结构；根据每个无人机的位置，将无人机分配至相应的簇中，确定主簇头和副簇头；在无人机集群中，断开簇内成员无人机之间的直接通信链路及与其他簇内所有无人机的直接通信链路，设定以主簇头为中心的簇边界范围，执行任务时，任务数据同时传给主簇头和副簇头，当主簇头故障，副簇头接替并重新选择副簇头；使用卡尔曼滤波预测无人机运动状态，并利用孤立森林算法计算异常得分，若异常得分超出预设得分阈值，则判定该簇存在异常并重新调整簇结构，避免由于个别无人机的故障导致整个无人机集群的不稳定。

本发明授权一种无人机集群协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群协同控制方法，其特征在于：包括以下步骤：收集无人机集群中无人机的位置信息和通信能力信息，将每台无人机视为通信网络中的一个节点，构建无人机集群拓扑结构；创建一个空的簇信息列表，随机选择初始主簇头，根据每个无人机的位置，将无人机分配至相应的簇中，确定主簇头和副簇头，并更新簇信息列表，直至所有无人机均被分配至簇中；对于每个簇，从已分配的簇成员中，选择与主簇头的距离处于预设距离范围内的簇成员，且通信链路质量最高的无人机作为副簇头，预设距离满足公式：dpr＜Rai-Rc，其中，dpr表示预设距离，Rai无人机i的通信范围，Rc表示簇半径，通信链路质量公式：其中，Scorei表示无人机i的通信链路质量，M表示通信参数的数量，qfi,j表示无人机i和无人机j之间第f个通信参数的值，ωf表示第f个通信参数的权重；在无人机集群中，断开簇内成员无人机之间的直接通信链路及与其他簇内所有无人机的直接通信链路，设定以主簇头为中心的簇边界范围：Rcl＝Rco*λ，其中，Rcl表示边界范围的半径，Rco表示通信范围，λ表示衰减系数；当主簇头出现故障时，副簇头立即移动至主簇头的位置，成为新的主簇头，并从剩余的簇成员中选出新的副簇头；执行任务时，任务数据同时传给主簇头和副簇头，当主簇头故障，副簇头接替并重新选择副簇头；对于每个簇，收集簇中所有无人机的动态实时数据，使用卡尔曼滤波预测无人机运动状态，并利用孤立森林算法计算异常得分，若异常得分超出预设得分阈值，则判定该簇存在异常并重新调整簇结构，若未超阈值，则判定为正常，不做任何处理。

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