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龙图腾网恭喜安徽大学申请的专利多无人机协同通信的优化方法、系统和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119496553B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510065359.5，技术领域涉及：H04B7/185；该发明授权多无人机协同通信的优化方法、系统和装置是由王辛迪;汪晶;谢燕妮;付裕;卫星宇设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人机协同通信的优化方法、系统和装置在说明书摘要公布了：本发明属于无人机通信领域，具体涉及一种多无人机协同通信的优化方法、系统和装置。该方法包括：在多个通信无人机中指定主机和副机；通基于DDQN算法预训练出的第一决策网络和第二决策网络对主机和副机的飞行轨迹进行优化。其中，第一决策网络以主机和用户的状态信息为输入；第二决策网络以主机、副机以及用户的状态信息为输入。第二决策模块还可以根据不同工作模式生成两类不同的动作。副机结合主机的临时援助域判断是否需要执行支援：是则驱动副机到达临时援助域，然后执行辅助模式的动作；否则执行主动模式的动作。本发明解决了现有多无人机协同通信系统中的无人机的调度难度高，通信覆盖率提升难度大，用户体验不佳的问题。

本发明授权多无人机协同通信的优化方法、系统和装置在权利要求书中公布了：1.一种多无人机协同通信的优化方法，其特征在于，其包括：在多个通信无人机中指定主机和副机；通过一个基于DDQN算法预训练出的第一决策网络对主机在服务范围中的飞行轨迹进行优化；所述第一决策网络以自身以及服务场景内的用户的状态信息为输入，结合预设的总奖励目标函数Rtotal，生成用于控制主机飞行的动作，并由主机执行；通过一个基于DDQN算法预训练出的第二决策网络对副机在服务范围中的飞行轨迹进行优化；所述第二决策网络以主机、副机以及服务场景内的用户的状态信息为输入，结合预设的协作奖励函数R1生成在主动模式下用于控制副机飞行的一类动作；并结合预设的辅助奖励函数R2生成在辅助模式下用于控制副机飞行的二类动作；副机接收一类动作和二类动作，并执行如下决策：（1）生成与主机实时位置相关的临时援助域；（2）根据预设的判据判断是否需要执行支援：是则驱动副机到达临时援助域，然后执行二类动作；否则执行一类动作。

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