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龙图腾网恭喜湖南工程学院申请的专利一种基于AC-DETR的工程车防碰撞方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119580227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510108497.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于AC-DETR的工程车防碰撞方法及系统是由张细政;刘若源;卢张宇;金圣炜;王清;何海华;曾力京;廖俊羽设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于AC-DETR的工程车防碰撞方法及系统在说明书摘要公布了：一种基于AC‑DETR的工程车防碰撞方法及系统，其中方法包括：S1、构建工程车作业障碍物数据集；S2、构建AC‑DETR模型，即目标检测模型；S3、利用工程车作业障碍物数据集对目标检测模型进行训练；S4、利用知识蒸馏技术优化训练后的目标检测模型，并将模型部署在工程车设备端；S5、工程车作业时，位置传感器获取工程车与障碍物之间的距离信息，将多个视觉传感器输出的图像信息、位置传感器输出的距离信息与预测结果结合后输入到卡尔曼滤波模型中，最终得到障碍物信息；S6、控制模块处理接收到的障碍物信息和距离信息，发出避障指令。本发明具有更强的长距离依赖关系捕捉能力，在复杂环境中其检测性能优异。

本发明授权一种基于AC-DETR的工程车防碰撞方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于AC-DETR的工程车防碰撞方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、在工程车上装配多个视觉传感器和位置传感器，利用视觉传感器采集场景图像，然后对场景图像进行处理和标签标注，构建得到工程车作业障碍物数据集；S2、构建AC-DETR模型，AC-DETR模型为改进的目标检测模型；AC-DETR模型包括依次连接的主干网络、高效编码器和解码器；S3、利用工程车作业障碍物数据集对AC-DETR模型进行训练，得到训练后的AC-DETR模型；S4、利用知识蒸馏技术优化训练后的AC-DETR模型，并将优化后的AC-DETR模型部署在工程车设备端；S5、工程车作业时，位置传感器获取工程车与障碍物之间的距离信息，然后利用工程车设备端内优化后的AC-DETR模型进行实时检测，输出预测结果，将多个视觉传感器输出的图像信息、位置传感器输出的距离信息与预测结果结合后输入到卡尔曼滤波模型中，最终得到障碍物信息；S6、控制模块处理接收到的障碍物信息和距离信息，发出避障指令，工程车依据避障指令进行实时避障；所述AC-DETR模型以RT-DETR模型为基线模型；RT-DETR模型为原始的目标检测模型；AC-DETR模型中的主干网络相对于RT-DETR模型内的原始主干网络，将原始主干网络内的MaxPool2d层替换为WaveletPool层；并将原始主干网络的Basicblock模块替换为CIRM模块；相对RT-DETR模型，AC-DETR模型在主干网络的第一层CIRM模块和高效编码器内的特征跨尺度融合层CCFM之间引入了SCOM模块；所述CIRM模块以反向残差移动模块IRMB为基线模型，将反向残差移动模块IRMB中的扩展窗口多头自注意力机制替换为级联组注意力机制；所述SCOM模块包括SPDConv模块和OKM模块，SPDConv模块的输入端与AC-DETR模型内主干网络的第一层CIRM模块连接，SPDConv模块的输出端通过拼接操作与位于特征跨尺度融合层CCFM内的OKM模块的输入端连接，OKM模块的输出端与特征跨尺度融合层CCFM内的RepC3模块连接。

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