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龙图腾网恭喜杭州电子科技大学申请的专利一种基于固定与随机粒子种群优化的船舶路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510144658.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于固定与随机粒子种群优化的船舶路径规划方法是由徐晓滨;钟清华;张雪林;毛华;毛显斌;何宏;马枫;孙杰设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于固定与随机粒子种群优化的船舶路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于固定与随机粒子种群优化的船舶路径规划方法，该方法首先给出固定与随机多粒子种群初始化方法，生成若干固定粒子种群和随机粒子种群作为初始种群，其中粒子代表船舶位置。其次根据子适应度函数将初始种群划分为多个子种群。然后迭代更新子种群中每个粒子的位置和速度，计算其适应度值，获取个体最优值和子种群全局最优值。最后不断更新全局最优值，直到达到最大迭代次数，然后比较所有子种群的全局最优值，得到船舶未来时刻的最佳航行位置坐标。本发明有效提升了算法处理复杂问题的能力，并在处理路径规划问题中展现了该方法的有效性，准确高效的实现船舶的最优路径规划。

本发明授权一种基于固定与随机粒子种群优化的船舶路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于固定与随机粒子种群优化的船舶路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、给出固定与随机多粒子种群初始化方法，生成若干固定粒子种群和随机粒子种群作为初始种群，其中粒子代表船舶位置；S2、根据子适应度函数将初始种群划分为多个子种群；具体过程如下：S2-1、确定适应度函数FY＝{fkY|k＝1,2,...,K,K＝3}，其中fkY表示适应度函数中的第k个子适应度函数，K为优化问题约束条件数量，K个约束条件分别为船舶是否经过障碍物、船舶与航线终点的距离和船舶与既定航线的距离，即划分子种群的个数；S2-2、计算初始种群中的每一个粒子的子适应度值fkYm,m＝1,...,M，得到子适应度矩阵： S2-3、对子适应度矩阵按照第一列，即粒子的第一个子适应度值f1Xm进行升序排列，取排列后矩阵所对应的前个粒子组成第一个子种群sub1，其中所有粒子都是在第一个约束条件中表现最好的一部分粒子，依次迭代，将初始种群划分为K个子种群sub1,sub2,...,subK,，每个子种群由第k个约束条件下表现最好的部分粒子组成；S3、迭代更新子种群中每个粒子的位置和速度，计算其适应度值，获取个体最优值和子种群全局最优值；S4、重复上述步骤S3，不断更新全局最优值，直到达到最大迭代次数，然后比较所有子种群的全局最优值，得到船舶未来时刻的最佳航行位置坐标；具体实现过程如下：S4-1、根据步骤S3得到第h+1次迭代时每个子种群的全局最优值，不断迭代，直到最大迭代次数，得到全部K个子种群的全局最优值及其对应的适应度值S4-2、比较步骤S4-1中的全局最佳适应度值，其中最小者即为全局最优适应度值，其对应粒子位置即为船舶下一时刻的航行位置。

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