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龙图腾网恭喜甘肃送变电工程有限公司申请的专利一种基于无人机仿线巡检的超特高压线路导线巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119627725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510169654.5，技术领域涉及：H02G1/02；该发明授权一种基于无人机仿线巡检的超特高压线路导线巡检方法是由白宏明;高磊;刘步云;成保;李栎;尚镇;郜晔昌;杨振华;彭刚;王永强设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机仿线巡检的超特高压线路导线巡检方法在说明书摘要公布了：本发明涉及输电线路运维技术领域，公开了一种基于无人机仿线巡检的超特高压线路导线巡检方法，包括：以起始杆塔和目的杆塔之间的一股导地线为一个巡检单元，基于无人机实时采集的视频流中每一帧图像，区分当前帧图像中每股导地线中每条电力线，按照多条电力线在当前帧图像画幅中由上至下的位置，将相邻两条电力线对应的检测框两两合并为一个候选框，以处于中间位置的候选框，作为目标框；在无人机实时采集的视频流中每一帧图像所处时刻，以当前帧图像目标框为参照基准，实时计算目标框中心与当前帧图像画幅中心之间的高度差，调整无人机工作角度，保持当前帧图像目标框的中心与当前帧图像的画幅中心高度一致，对当前巡检单元对应的导地线巡检。

本发明授权一种基于无人机仿线巡检的超特高压线路导线巡检方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机仿线巡检的超特高压线路导线巡检方法，其特征在于，包括：以待巡检区域中任意两个相邻杆塔为起始杆塔与目的杆塔，获取起始杆塔与目的杆塔的坐标，分别作为无人机进行巡检的巡检起始点与巡检目的点；基于包含起始杆塔、目的杆塔，以及起始杆塔与目的杆塔之间的多股导地线的三维点云图像，获取多股导地线，以其中一股导地线为一个巡检单元，每股导地线中均包含多条分裂的电力线；基于无人机实时采集的视频流中的每一帧图像，识别出当前帧图像中每股导地线中每条电力线的目标边缘，区分出每条电力线；按照多条电力线在当前帧图像的画幅中由上至下的位置，将相邻两条电力线对应的检测框两两合并为一个候选框，获取在当前帧图像的画幅中由上至下排列的多个候选框；以处于中间位置的候选框，作为当前帧图像的目标框；在无人机实时采集的视频流中的每一帧图像所处时刻，以当前帧图像的目标框为参照基准，实时计算当前帧图像目标框的中心与当前帧图像的画幅中心之间的高度差，调整无人机工作角度，保持当前帧图像目标框的中心与当前帧图像的画幅中心高度一致，对当前巡检单元对应的一股导地线进行巡检。

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