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龙图腾网恭喜深圳市欣茂鑫实业有限公司申请的专利一种基于机械手臂的上料控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510177005.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于机械手臂的上料控制系统及控制方法是由刘欣华;刘秋华;张怀良;刘春平设计研发完成，并于2025-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机械手臂的上料控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂技术领域，公开了一种基于机械手臂的上料控制系统及控制方法，该方法包括：对方位图像进行调整，得到待处理区域的偏差图像，获取每个偏差图像的像素点，并确定偏差图像的聚类中心点，根据每个像素点和聚类中心点的像素距离确定偏差数列；对偏差数列中的像素点生成偏差标定，根据第一数量和第二数量确定已抓取物料的偏差值；将历史偏差数据和偏差值进行比对，根据比对结果判断是否调整机械手臂的初始抓取力度，根据已抓取物料和机械手臂的摩擦系数确定力度初级影响值，并根据力度初级影响值和已抓取物料的物料重量确定力度目标影响值；根据调整因子对初始抓取力度进行调整。本发明通过调整抓取力度，确保了上料的稳定性。

本发明授权一种基于机械手臂的上料控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机械手臂的上料控制方法，其特征在于，包括：将已抓取物料划分为多个待处理区域，并获取待处理区域的方位图像，对所述方位图像进行调整，得到所述待处理区域的偏差图像，获取每个偏差图像的像素点，并确定所述偏差图像的聚类中心点，根据每个像素点和聚类中心点的像素距离确定偏差数列；在根据每个像素点和聚类中心点的像素距离确定偏差数列时，包括：预先设定第一预设像素距离和第二预设像素距离，所述第一预设像素距离大于所述第二预设像素距离；所述偏差数列包括突出数列、普通数列和间接数列；将像素距离大于或等于所述第一预设像素距离的像素点分配到所述突出数列；将像素距离小于所述第一预设像素距离，且大于所述第二预设像素距离的像素点分配到所述普通数列；将像素距离小于或等于所述第二预设像素距离的像素点分配到所述间接数列；对所述偏差数列中的像素点生成偏差标定，所述偏差标定包括偏差第一标定和偏差第二标定，统计所述偏差第一标定的第一数量，统计所述偏差第二标定的第二数量，根据所述第一数量和所述第二数量确定所述已抓取物料的偏差值；在对所述偏差数列中的像素点生成偏差标定时，包括：获取所述突出数列中所有像素点的像素距离平均值并记为突出值，获取所述普通数列中所有像素点的像素距离平均值并记为普通值，获取所述间接数列中所有像素点的像素距离平均值并记为间接值；将所述突出数列中像素距离大于所述突出值的像素点生成所述偏差第一标定，将所述突出数列中像素距离小于或等于所述突出值的像素点生成所述偏差第二标定；将所述普通数列中像素距离大于所述普通值的像素点生成所述偏差第一标定，将所述普通数列中像素距离小于或等于所述普通值的像素点生成所述偏差第二标定；将所述间接数列中像素距离大于所述间接值的像素点生成所述偏差第一标定，将所述间接数列中像素距离小于或等于所述间接值的像素点生成所述偏差第二标定；在根据所述第一数量和所述第二数量确定所述已抓取物料的偏差值时，包括：所述偏差值由下列公式得出： ；其中，表示偏差值，表示第一数量，表示第二数量，和表示权重系数，且；获取已抓取物料的历史偏差数据，将所述历史偏差数据和所述偏差值进行比对，根据比对结果判断是否调整机械手臂的初始抓取力度，当判断调整所述初始抓取力度时，根据所述已抓取物料和所述机械手臂的摩擦系数确定力度初级影响值，并根据所述力度初级影响值和所述已抓取物料的物料重量确定力度目标影响值；所述力度目标影响值由下列公式得出： ；其中，表示力度目标影响值，表示力度初级影响值，表示已抓取物料的物料重量；根据所述力度目标影响值确定所述初始抓取力度的调整因子，根据所述调整因子对所述初始抓取力度进行调整，根据调整后的初始抓取力度对所述机械手臂进行控制，完成上料操作。

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