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龙图腾网恭喜国网上海市电力公司申请的专利一种基于多传感器的目标追踪装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111610803B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010333649.0，技术领域涉及：G05D3/10；该发明授权一种基于多传感器的目标追踪装置及方法是由钱程晨;龚震东;毛逸铭;朱俊杰;常伟;布晓萌;张义龙;陈艳;左威;徐成斯设计研发完成，并于2020-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器的目标追踪装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多传感器的目标追踪装置，包括外壳、云台、摄像头模块、MCU、GPS定位模块、姿态获取模块、电源、电机和运动执行模块；所述的云台安装在外壳上，摄像头模块安装在云台上，MCU、GPS定位模块、姿态获取模块、电源和电机分别安装在外壳内，运动执行模块与电机相连，安装在外壳的底部，云台、摄像头模块、GPS定位模块、姿态获取模块、电源和电机分别与MCU相连，本发明还涉及一种基于多传感器的目标追踪方法，用于上述目标追踪装置。与现有技术相比，本发明具有弥补了角度滞后、精度高等优点。

本发明授权一种基于多传感器的目标追踪装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种采用基于多传感器的目标追踪装置的目标追踪方法，其特征在于，包括：步骤1：锁定被追踪目标；步骤2：确定目标追踪装置在t时刻和t-Δt时刻的位置坐标；步骤3：通过姿态获取模块6获取目标追踪装置在t时刻和t-Δt时刻的运动方向、加速度和角度数据；步骤4：通过摄像头模块3获取目标追踪装置在t时刻和t-Δt时刻与被追踪目标之间的距离；步骤5：获取云台2在t时刻和t-Δt时刻的云台角度参数θα,β，α为云台横向角度参数，β为云台纵向角度参数；步骤6：通过目标追踪装置和被追踪目标在t时刻和t-Δt时刻时的运动方向、加速度和位置坐标信息预测目标追踪装置和被追踪目标在t+Δt时刻的位置坐标；步骤7：根据目标追踪装置和被追踪目标在t+Δt时刻的位置坐标和目标追踪装置的运动方向计算云台2在t+Δt时刻的角度参数θpα,β；步骤8：通过云台2在t时刻和t-Δt时刻的云台角度参数θα,β计算角度变化量，预测t+Δt时刻的云台2的角度参数θqα,β；步骤9：整合θpα,β和θqα,β，获得云台2在t+Δt时刻的角度参数数据θ；所述步骤9中θ的计算方法为： 其中，L为t时刻目标追踪装置与被追踪目标之间的距离；Lmin为双目摄像头可测得的最小距离；Lmax为双目摄像头可测得的最大距离。

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