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龙图腾网恭喜臻越智能装备(佛山)有限公司申请的专利基于机器视觉进行高精度自动化喷胶的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114782617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111209078.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于机器视觉进行高精度自动化喷胶的方法及系统是由张玉强;黄武;贾朋设计研发完成，并于2021-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉进行高精度自动化喷胶的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于机器视觉进行高精度自动化喷胶的方法及系统，通过三维相机进行点云采集、预处理以及目标识别，提取得到每个汽车内饰的点云模型；将汽车内饰的点云模型与存储的多个历史点云模型进行比对，匹配得到相似度最高的历史点云模型，并进一步得到了对应的历史喷胶轨迹及参数，基于该历史喷胶轨迹参数，通过喷胶机器人依次对多个汽车内饰进行自动化的喷胶。由于本发明的方法基于实时三维图像和自动模型匹配自动得到喷胶轨迹及参数，因此不需要根据汽车内饰的种类人为切换喷胶轨迹和参数，也不需要人为示教喷胶机器人，提高了生产效率。此外，还能通过多次的喷胶结果对喷胶轨迹及参数进行迭代优化，持续提升喷胶精度。

本发明授权基于机器视觉进行高精度自动化喷胶的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉进行高精度自动化喷胶的方法，基于机器视觉通过喷胶机器人对放置在预定工作区域内的待喷胶的多个汽车内饰进行高精度喷胶，其特征在于，包括：步骤S1，通过三维相机对所述预定工作区域进行点云采集，得到点云数据；步骤S2，对所述点云数据进行预处理，得到场景点云；步骤S3，对所述场景点云进行点云聚类分割，得到每个所述汽车内饰的点云模型；步骤S4，对每个所述汽车内饰，将所述点云模型分别与多个历史点云模型进行比对，获取相似度最高的所述历史点云模型；步骤S5，对每个所述汽车内饰，获取相似度最高的所述历史点云模型所对应的历史喷胶轨迹以及历史喷胶轨迹参数；步骤S6，按照预先设定的顺序依次对多个所述汽车内饰进行所述喷胶操作，具体地，对每个所述汽车内饰，基于所述历史喷胶轨迹以及所述历史喷胶轨迹参数，通过所述喷胶机器人进行所述喷胶操作，其中，所述步骤S4包括如下子步骤：步骤S4-1，对所述点云模型以及所述历史点云模型分别进行重采样，得到当前模型关键点和历史模型关键点；步骤S4-2，基于所述当前模型关键点计算当前模型描述子，基于所述历史模型关键点计算历史模型描述子；步骤S4-3，对每个所述历史点云模型，基于所述当前模型描述子和所述历史描述子，将点云模型与历史点云模型进行点云匹配，得到匹配点对以及相似度；步骤S4-4，获取相似度最高的所述历史点云模型以及对应的所述匹配点对；步骤S4-5，基于所述匹配点对，计算所述点云模型和所述历史点云模型之间的变换矩阵。

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