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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利基于到达角和到达时间联合估计的单基站定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114296026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111626703.1，技术领域涉及：G01S3/12；该发明授权基于到达角和到达时间联合估计的单基站定位方法及系统是由李名刚;朱旭;蒋宇飞设计研发完成，并于2021-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于到达角和到达时间联合估计的单基站定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于到达角和到达时间联合估计的单基站定位方法及系统，该定位方法包括：步骤S1，对接收的信号，采用3D‑MUSIC算法进行粗估计，得到粗估计的方位角、仰视角以及时延；步骤S2，对步骤S1得到的粗估计的结果进一步细化，利用细估计的三维角度与时延计算公式估算出方位角偏移量、仰视角偏移量与时延偏移量，进一步得到更新的方位角、更新的仰视角以及更新的时延；重复该步骤，进行反复迭代，直至完全收敛；步骤S3，输出迭代完成后得到的方位角、仰视角以及时延。本发明的技术方案的精度明显优于目前子空间类其他类型的算法精度，同时和最新的粗细估计的子空间算法相比，精度提高的同时也大大降低了复杂度。

本发明授权基于到达角和到达时间联合估计的单基站定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于到达角和到达时间联合估计的单基站定位方法，其特征在于，其包括：步骤S1，对接收的信号，采用3D-MUSIC算法进行粗估计，得到粗估计的方位角、仰视角以及时延；步骤S2，对步骤S1得到的粗估计的结果进一步细化，利用细估计的三维角度与时延计算公式估算出方位角偏移量、仰视角偏移量与时延偏移量，进一步得到更新的方位角、更新的仰视角以及更新的时延；重复该步骤，进行反复迭代，直至完全收敛；步骤S3，输出迭代完成后得到的方位角、仰视角以及时延；其中，所述三维角度与时延计算公式为： 其中，为方位偏移量，为仰视角偏移量，为时延偏移量，为第i次迭代第k条路径的到达方位角，为第i次迭代第k条路径的到达仰视角，为第i次迭代第k条路径的到达时延，α值为角偏移量β值为仰视角偏移量ε值为时延偏移量Un指的是噪声子空间，为利用泰勒公式将角度时延联合导向向量Dm沿着方位角、仰视角以及时延三个方向展开的泰勒公式展开项。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。