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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种基于事件触发策略的水下滑翔机鲁棒自适应航向角控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114509944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210115219.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于事件触发策略的水下滑翔机鲁棒自适应航向角控制方法是由高剑;潘光;宋保维;陈依民;曹永辉;张福斌;彭星光;李乐设计研发完成，并于2022-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件触发策略的水下滑翔机鲁棒自适应航向角控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于事件触发策略的水下滑翔机航向角鲁棒自适应控制方法，该方法通过将横滚角视为虚拟控制，差动舵角视为实际控制输入，基于四阶非线性模型和反步法设计控制器。首先计算水下滑翔机航向角跟踪误差，设计横滚角的虚拟控制律。其次基于虚拟控制律和当前水下滑翔机横滚角，计算横滚角跟踪误差，得到差动舵角控制命令输入。为了降低执行器动作频率，设计了相对阈值事件触发条件，仅仅当触发条件被满足时将命令信号传递至舵机，对舵机供电。同时，设计了鲁棒自适应阻尼项以镇定模型不确定项和外界扰动。从仿真结果来看，系统能够比较好地跟踪期望信号，同时舵机动作频率显著下降，控制次数有效减少，节约了航向控制系统的能耗。

本发明授权一种基于事件触发策略的水下滑翔机鲁棒自适应航向角控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发策略的水下滑翔机航向角鲁棒自适应控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：建立水下滑翔机的侧向运动数学模型，包括航向角、偏航角速度、横滚角以及横滚角速度的状态方程；步骤2：连续采集水下滑翔机状态变量，包括航向角、偏航角速度、横滚角、横滚角速度和纵向速度；步骤3：根据采集的各个状态变量计算偏航角速度、横滚角、横滚角速度的中间虚拟控制律和差动舵的实际控制律；步骤3中，偏航角速度、横滚角、横滚角速度的中间虚拟控制律和差动舵的实际控制律具体为： 其中，α1为偏航角速度的虚拟控制律，α2为横滚角的虚拟控制律，α3为横滚角速度的虚拟控制律，ut为差动舵控制命令信号；z1＝x1-xd为航向角跟踪误差，z2＝x2-β1为偏航角速度跟踪误差，z3＝x3-β2为横滚角跟踪误差，z4＝x4-β3为横滚角速度跟踪误差；为自适应参数，Φ为鲁棒自适应阻尼项；β1、β2、β3为虚拟控制律的一阶滤波器滤波输出；k1、k2、k3、k4和κ为正的调节参数；步骤4：判断航向误差是否达到稳定，并计算实际控制律信号与差动舵当前信号之差，将其与设计的事件触发阈值比较以判断是否满足事件触发条件；若航向误差稳定且不满足事件触发条件，则差动舵信号不变，对差动舵舵机断电，若事件触发条件被违反，则更新差动舵信号，对差动舵舵机供电，将控制信号由控制器传递给差动舵舵机；步骤5：差动舵舵机根据步骤4的判断结果，按照新的控制信号产生相应差动舵角，或保持当前状态不变完成对水下滑翔机航向角的控制。

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