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龙图腾网恭喜浙江大华技术股份有限公司申请的专利一种基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114690174B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210126527.3，技术领域涉及：G01S13/66；该发明授权一种基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法及装置是由何宇翔;朱奇峰;邓志吉;刘明设计研发完成，并于2022-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法及装置，该方法包括：获取毫米波雷达在上一探测周期对监控场景进行探测得到的第一跟踪结果，监控场景包括至少一个待跟踪目标；基于第一跟踪结果对激光雷达在当前探测周期的探测范围进行调整，得到第一探测范围；利用激光雷达对第一探测范围中的待跟踪目标进行检测，得到第一检测信息；基于第一检测信息对第一跟踪结果进行更新，得到当前探测周期内待跟踪目标的第二跟踪结果。通过上述方式，本申请能够提高跟踪精确度以及探测效率。

本发明授权一种基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取毫米波雷达在上一探测周期对监控场景进行探测得到的第一跟踪结果，所述监控场景包括至少一个待跟踪目标；基于所述第一跟踪结果对激光雷达在当前探测周期的探测范围进行调整，得到第一探测范围；利用所述激光雷达对所述第一探测范围中的所述待跟踪目标进行检测，得到第一检测信息；基于所述第一检测信息对所述第一跟踪结果进行更新，得到所述当前探测周期内所述待跟踪目标的第二跟踪结果；其中，所述第一跟踪结果包含所述待跟踪目标的第一角度信息以及第一坐标信息，所述第一坐标信息为所述待跟踪目标在毫米波雷达坐标系下的坐标，所述第一角度信息包含所述待跟踪目标在所述毫米波雷达坐标系下的第一水平角度以及第一垂直角度；所述基于所述第一跟踪结果对激光雷达在当前探测周期的探测范围进行调整，得到第一探测范围的步骤，包括：基于所述第一角度信息挑选出第一参考目标组以及第二参考目标组；基于所述第一坐标信息对所述第一参考目标组以及所述第二参考目标组进行坐标转换处理，得到第二坐标信息以及第二角度信息，所述第二坐标信息与所述第二角度信息分别为所述第一参考目标组与所述第二参考目标组在激光雷达坐标系下的坐标信息与角度信息；基于所述第二坐标信息以及所述第二角度信息确定所述第一探测范围。

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