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龙图腾网恭喜中电海康集团有限公司申请的专利一种外骨骼设备穿戴误差校正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114748306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210208354.X，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种外骨骼设备穿戴误差校正方法是由章威;王军;宋真子;李万宝;万航;严逢辉;胡倩设计研发完成，并于2022-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外骨骼设备穿戴误差校正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种外骨骼设备穿戴误差校正方法，包括在外骨骼设备的穿戴者直立情况下进行IMU自校准；在外骨骼设备的穿戴者平躺情况下进行下肢平躺校正；在外骨骼设备的穿戴者正常运动情况下，将IMU测量得到的欧拉角转换为四元数形式，并利用记录的角速度向量对四元数进行校正，根据校正后的四元数换算得到补偿后的欧拉角作为最终的关节角度，完成外骨骼设备穿戴的误差校正。本发明在不借助于外部设备的情况下，准确测量穿戴者的关节角度，为外骨骼设备或者康复监测设备提供准确的运动信息反馈。

本发明授权一种外骨骼设备穿戴误差校正方法在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼设备穿戴误差校正方法，所述外骨骼设备安装有IMU，其特征在于，所述外骨骼设备穿戴误差校正方法，包括：步骤1、在外骨骼设备的穿戴者直立情况下进行IMU自校准；步骤2、在外骨骼设备的穿戴者平躺情况下进行下肢平躺校正，包括：步骤2.1、检测穿戴者是否满足下肢平躺校正条件，所述下肢平躺校正条件为：穿戴者下肢脚尖朝上平躺于水平面上并保持静止状态至少2秒；步骤2.2、若检测到穿戴者不满足下肢平躺校正条件，则返回步骤2.1继续检测；否则执行步骤2.3；步骤2.3、获取IMU测量得到的加速度值ax和ay；步骤2.4、根据加速度值ax和ay计算IMU安装平面与人体矢状面的夹角α；步骤2.5、根据步骤2.4得到的夹角α计算并得到角速度向量ωV，计算公式如下： 式中，Δt表示IMU的采样时间，单位为秒，角速度向量ωV的单位为弧度秒；步骤3、在外骨骼设备的穿戴者正常运动情况下，将IMU测量得到的欧拉角转换为四元数形式，并利用记录的角速度向量ωV对四元数进行校正，根据校正后的四元数换算得到补偿后的欧拉角作为最终的关节角度，完成外骨骼设备穿戴的误差校正。

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