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龙图腾网恭喜桂林电子科技大学申请的专利一种带机械臂的无人机协同编队阻抗控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114545977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210235605.3，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种带机械臂的无人机协同编队阻抗控制方法是由周祖鹏;陈宝设计研发完成，并于2022-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带机械臂的无人机协同编队阻抗控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机飞行控制技术领域，具体涉及一种带机械臂的无人机协同编队阻抗控制方法，通过构建带机械臂无人机的运动学模型和动力学模型，构建协同编队阻抗控制器；根据任务需求，设计参考物体轨迹，结合所述运动学模型的正运动控制及协同编队阻抗控制器的误差关系构建同步误差补偿控制器；采用同步误差补偿控制器对带机械臂无人机的运动学模型进行修正补偿。本发明采用阻抗控制能够解决机械臂的柔顺性抓取，减少对物体的损坏，并减少对无人机的扰动。单个带机械臂无人机在自身升力不够的情况下，采用本发明可实现带机械臂多无人机协同抓取物体飞行。在带机械臂无人机协同抓取物体时采用本发明可保证飞行过程中的干扰及精度。

本发明授权一种带机械臂的无人机协同编队阻抗控制方法在权利要求书中公布了：1.一种带机械臂的无人机协同编队阻抗控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，根据齐次方程及雅克比矩阵构建带机械臂无人机的运动学模型；步骤S2，根据步骤S1中建立的运动学模型并基于拉格朗日-欧拉方程建立带机械臂无人机的动力学模型；步骤S3，参考带机械臂多无人机的抓取运动情况及受力和力矩情况，构建协同编队阻抗控制器；步骤S4，根据任务需求，设计参考物体轨迹，结合所述运动学模型的正运动控制及协同编队阻抗控制器的误差关系构建同步误差补偿控制器；步骤S5：采用同步误差补偿控制器对带机械臂无人机的运动学模型进行修正补偿；所述步骤S3中协同编队阻抗控制器的控制函数为： ；（20） ；（21）其中，为第架带机械臂无人机的期望惯量矩阵，为第架带机械臂无人机的期望阻尼矩阵，为第架带机械臂无人机的期望刚度矩阵，为第架带机械臂无人机的机械臂末端与环境接触力矩阵；为第架带机械臂无人机的机械臂末端期望位姿；为第架带机械臂无人机的机械臂末端实际位姿，为第架带机械臂无人机的机械臂末端期望位姿速度，为第架带机械臂无人机的机械臂末端实际位姿速度，为第架带机械臂无人机的机械臂末端期望位姿加速度，为第架带机械臂无人机的机械臂末端实际位姿加速度；根据映射关系，将带机械臂多无人机的机械臂末端位置和姿态互相映射和映射到物体上，其方程为下式： ；（22）式中，为第架带机械臂无人机的机械臂末端位姿映射到第架带机械臂无人机的机械臂末端位姿，为第架带机械臂无人机的机械臂末端位姿映射到第架带机械臂无人机的机械臂末端位姿，为第架和第架带机械臂无人机的机械臂末端映射到物体的位姿，为第架带机械臂无人机的机械臂末端到第架带机械臂无人机的机械臂末端映射矩阵，为第架带机械臂无人机的机械臂末端到第架带机械臂无人机的机械臂末端映射矩阵，为第架带机械臂无人机的机械臂末端到物体的映射矩阵，为第架带机械臂无人机的机械臂末端到物体的映射矩阵；对于机械臂与被抓物体可得同步期望输入位姿为下式： ；（23）式中，为物体的期望位姿，为第架带机械臂无人机的阻抗控制映射关系输出值，为第架带机械臂无人机的阻抗控制映射关系输出值，为物体映射关系输出值。

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