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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于脉冲神经元模型和AC网络的无人机类脑避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859961B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210368152.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于脉冲神经元模型和AC网络的无人机类脑避障方法是由喻煌超;丛一睿;尹栋;王祥科;赵述龙;陆俊麒;曹粟;王小霞设计研发完成，并于2022-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于脉冲神经元模型和AC网络的无人机类脑避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于脉冲神经元模型和AC网络的无人机类脑避障方法，包括步骤：1分析脉冲神经元的响应特性，建立神经元脉冲响应模型；2对脉冲AC网络的输入输出进行编码，并完成时序差分的参数更新；3获取无人机状态信息，通过神经元脉冲响应模型和脉冲AC网络输出避障决策以进行避障；其中无人机状态信息包括由无人机相机拍摄到的图像信息。本发明的方法耗时短、输出响应快、消耗计算资源少且能耗低。

本发明授权基于脉冲神经元模型和AC网络的无人机类脑避障方法在权利要求书中公布了：1.一种基于脉冲神经元模型和AC网络的无人机类脑避障方法，其特征在于，包括步骤：1分析脉冲神经元的响应特性，建立神经元脉冲响应模型；2对脉冲AC网络的输入输出进行编码，并完成时序差分的参数更新；3获取无人机状态信息，通过神经元脉冲响应模型和脉冲AC网络输出避障决策以进行避障；在步骤1中，建立神经元脉冲响应模型的具体过程为：对于脉冲神经元i的放电时间记为tif，其中f＝1，2，…；因为各个脉冲的形态基本相似，信息被以脉冲时间的形式编码，将神经元i的脉冲序列表示为放电时间序列，并以δ函数的形式表示： 神经元每次接收脉冲，相当于膜表面一次性接收了定量的电荷，同样，将神经元每次释放脉冲，视为膜表面一次性移除了定量的电荷；将神经元每次释放一个脉冲时，从膜表面移除的电荷记为定值qr；激发脉冲后，膜电势从激发阈值θ瞬间下降到ur，则有qr＝Cθ-ur20则因为激发脉冲，而在膜表面产生的放电电流为：Irt＝-qrFt＝-Cθ-ur∑fδt-tf21与放电对应的短脉冲电流在数学上的处理方式与任何其他依赖时间的输入电流一样，将由脉冲接收电流和释放脉冲的放电电流组成的总电流It+Irt代入式7中，得到结果为： 将式21中Irt的形式代入式22，得到： 根据式23，神经元接受和激发脉冲时，膜电势都会产生突变；激发脉冲后，神经元暂停工作、进入不应期，此时的膜电势突变忽略；而接受脉冲时，膜电势的突变则与实际情况不相符；因此对式23进行相应修改；引入两个核函数ηs和κs来改写解的形式： 则微分方程的解可以写为： 此处，核函数ηs描述了膜电势的重置，解释了神经元激发脉冲的行为；核函数κs总结了神经元膜表面的线性电特性；这两个核函数，再加上阈值条件，构成神脉冲经元响应模型。

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