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龙图腾网恭喜深圳大学申请的专利单目激光散斑投影系统的外参数标定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114926538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210417235.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权单目激光散斑投影系统的外参数标定方法和装置是由张跃强;蒋卓灿;王骞鹏设计研发完成，并于2022-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本单目激光散斑投影系统的外参数标定方法和装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种单目激光散斑投影系统的外参数标定方法和装置。该单目激光散斑投影系统的外参数标定方法利用标定板计算空间平面方程，并根据该空间平面方程计算同名散斑像点的三维坐标；然后根据所述同名散斑像点的三维坐标估算所述激光散斑投射器的光心和光轴位置；最后根据预设的激光散斑投射器坐标系，计算所述相机和所述激光散斑投射器之间的位姿关系，可利用该位姿关系生成相机图像和激光散斑投射器虚拟图像之间的平面单应矩阵，从而实现单目激光散斑投影系统的外参数标定。该单目激光散斑投影系统的外参数标定方法可显著提高外参数标定的测量效率，且可显著提高测量精度。

本发明授权单目激光散斑投影系统的外参数标定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种单目激光散斑投影系统的外参数标定方法，其特征在于，包括：在单目激光散斑投影系统下采集相机标定图像，所述单目激光散斑投影系统包括相机和激光散斑投射器；根据所述相机标定图像标定相机参数；制有标定板，在所述单目激光散斑投影系统下采集散斑图像，其中，所述标定板设有至少三个标志特征；根据所述相机参数提取所述散斑图像的所述标志特征，并计算所述标定板的空间平面方程；所述标志特征为对角标志，所述计算所述标定板的空间平面方程，包括：在所述标定板上建立对应的世界坐标系，以左上方的所述对角标志为坐标系原点，x轴竖直向下经过左下方的所述对角标志，y轴水平向右经过右上方的所述对角标志，z轴垂直所述标定板向外，其中，所述对角标志在所述世界坐标系中的坐标表示为Xw,Yw,1，所述对角标志的像素坐标u,v与所述世界坐标系的三维坐标Xw,Yw,1的关系表示为： 其中，Kc为所述相机的内参数矩阵，s为比例系数，R为旋转矩阵，T为平移向量；能够得到所述标定板表面的所述对角标志在相机坐标系中的坐标Xc,Yc,Zc: 采用最小二乘法拟合得到所述标定板在所述相机坐标系中的空间平面方程；根据所述散斑图像获取同名散斑像点；根据所述标定板的空间平面方程，计算所述同名散斑像点的三维坐标；所述计算所述同名散斑像点的三维坐标，包括：根据散斑像点坐标u,v和所述相机参数，计算出所述散斑像点在相机坐标系中的等效三维坐标Xc,Yc,Zc为： 其中Cx,Cy是所述相机的主点坐标，dx和dy分别是像元在x轴和y轴方向上的物理尺寸，f是相机焦距；通过所述散斑像点与所述相机坐标系原点的空间直线方程可以表示为： 根据所述空间直线方程与所述标定板的空间平面方程，计算所述同名散斑像点的三维坐标，得到所述同名散斑像点对应的三维坐标集；根据所述同名散斑像点的三维坐标估算所述激光散斑投射器的光心和光轴位置；根据预设的激光散斑投射器坐标系，计算所述相机和所述激光散斑投射器之间的位姿关系；根据所述位姿关系计算相机图像和激光散斑投射器虚拟图像之间的平面单应矩阵，生成所述激光散斑投射器虚拟图像。

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