买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中国人民解放军战略支援部队航天工程大学申请的专利一种面向道路精细重建的多源点云粗匹配算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115082716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210501963.4，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种面向道路精细重建的多源点云粗匹配算法是由刘磊;王帅;王珏;孙光德;贾玉童;彭思卿设计研发完成，并于2022-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向道路精细重建的多源点云粗匹配算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向道路精细重建的多源点云粗匹配算法，用于路面的精细建模与分析。其利用点云粗略重叠区域的凹凸度相似性快速计算点云之间的近似比例，弥补了4PCS类算法无法匹配未知尺度点云的缺陷；针对4PCS类算法对较大数据量点云匹配效率低，所用均匀降采样无法保证简化点云的特征分布与重复率的问题，使用经典三维特征点提取算法对原始点云进行简化，并对特征点云进行采样率、计算效率与重复率的比较，找出了最佳的数据降采样方法；针对4PCS类算法无法有效匹配具有一定平面分布特征的点云，Nc‑5PCS设计了一种非共面5点基以及对应的特征描述方式，基于超球索引技术完成同名特征匹配，有效解决了4PCS类算法中共面4点基特征退化所导致的匹配失败。

本发明授权一种面向道路精细重建的多源点云粗匹配算法在权利要求书中公布了：1.一种面向道路精细重建的多源点云粗匹配算法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取目标道路的源点云P和目标Q；步骤2：基于点云粗略重叠区域内凹凸程度的相似性获取源点云P和目标点云Q之间近似比例，将点云之间的相似变化转化为刚体变化；步骤3：通过3D-Harris特征点提取算法对点云P和Q进行简化，得到特征源点云P和特征目标点云Q；步骤4：基于步骤2得到的近似比例，在特征源点云P中构建非共面5点基B，并建立非共面5点基的特征描述；步骤5：采用超球栅格化与哈希检索在特征目标点云Q中依据所述非共面5点基的特征描述查找近似的全等5点基集合{B’}；步骤6：遍历B和{B’}进行匹配，得到全等非共面5点基和对应的变换矩阵H；步骤7：基于LCP进行一致性度量，计算一致性度量下的最优解，以求得的最优解作为最优变换矩阵T；步骤8：根据得到的最优变换矩阵T，完成道路多源点云匹配；其中，步骤4中所述非共面5点基的特征描述为：{d1,d2,d3,r1,r2,θ1,θ2}，其中{d1,d2,r1,r2,θ1}为沿用Super-4PCS算法中共面特征，d3为非共面点f与底面对角线交点e的距离且d3＝||f-e||2，θ2为e点拟合向量与的夹角且为了简化底面{a,b,c,d}的法向量计算开销，将底面四点{a,b,c,d}的法向量均值记为： 其中，分别表示底面a,b,c,d的法向量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军战略支援部队航天工程大学，其通讯地址为：101407 北京市怀柔区八一路1号航天工程大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。