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龙图腾网恭喜上海同陆云交通科技有限公司申请的专利一种多车后装相机视角自适应方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114926550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210647784.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种多车后装相机视角自适应方法及系统是由钟盛;杨康;张晓明;严京旗;周志;李孟轲;孙珠峰设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多车后装相机视角自适应方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及驾驶感知技术领域，具体公开了一种多车后装相机视角自适应方法及系统，所述方法包括对车载相机进行标定；实时获取车载相机采集的RGB图像，基于神经网络计算所述RGB图像中的灭点位置，得到实际灭点位置；根据所述实际灭点位置和基准灭点位置计算车载相机的实际仰角，根据实际仰角更新旋转矩阵；根据参数矩阵，更新后的旋转矩阵和平移向量构建路面坐标点与图像上对应坐标点的转换关系。本发明利用深度神经网络，克服了天气、环境、光照、成像质量对图像中灭点识别的影响，甚至在无车道线的工况下也可以准确识别灭点，同时利用均值来对灭点位置进行平滑，降低异常识别的干扰，提高灭点识别的鲁棒性。

本发明授权一种多车后装相机视角自适应方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多车后装相机视角自适应方法，其特征在于，所述方法包括：对车载相机进行标定，得到车载相机在标准状态下的旋转矩阵，平移向量、俯仰角和基准灭点位置；实时获取车载相机采集的RGB图像，基于神经网络计算所述RGB图像中的灭点位置，得到实际灭点位置；根据所述实际灭点位置和基准灭点位置计算车载相机的实际仰角，根据实际仰角更新旋转矩阵；根据参数矩阵，更新后的旋转矩阵和平移向量构建路面坐标点与图像上对应坐标点的转换关系；当输入图像上目标点的位置时，基于转换关系计算得到路平面上目标点的坐标位置；所述对车载相机进行标定，得到车载相机在标准状态下的旋转矩阵，平移向量、俯仰角和基准灭点位置的步骤包括：对车载相机进行内参标定，计算车载相机的内参数矩阵，根据车载相机的型号存储所述内参数矩阵；其中，同一型号的车载相机共用同一个内参数矩阵；记录棋盘格标定物N个方格角点的世界坐标及其在图像中的成像坐标，基于预设的PnP算法建立世界坐标系中棋盘格上的N个特征点和图像成像中的N个图像点之间的投影关系；获取车载相机在标准状态下的旋转矩阵，平移向量和俯仰角；其中，高度和型号均相同的车载相机的旋转矩阵，平移向量和俯仰角相同；基于训练好的灭点识别神经网络计算标定状态下图像的灭点位置，得到基准灭点位置。

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