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龙图腾网恭喜中国人民解放军网络空间部队信息工程大学申请的专利传感器位置先验观测误差下TDOA-DOA水下目标被动定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115184860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210744059.6，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权传感器位置先验观测误差下TDOA-DOA水下目标被动定位方法及系统是由孙明磊;唐强;邵高平;王彬;张连海;裴喜龙;曲晶;孟钰婷;郭艺设计研发完成，并于2022-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本传感器位置先验观测误差下TDOA-DOA水下目标被动定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于目标位置估计技术领域，特别涉及一种传感器位置先验观测误差下基于TDOA‑DOA的水下目标被动定位方法及系统，首先利用多个传感器获得目标的TDOA和DOA观测量，并利用距离和角度观测量之间关系构建TDOA‑DOA定位模型，并通过最小二乘法来初步估计目标位置；然后构建目标定位误差和传感器位置的联合估计方程，并利用加权最小二乘法对目标定位误差和传感器位置进行联合估计；最后通过定位误差来修正初步估计的目标位置。本发明能够有效提升目标的定位精度，并进一步通过仿真实验数据验证本案方案的目标位置估计性能更加优异，便于实际场景应用。

本发明授权传感器位置先验观测误差下TDOA-DOA水下目标被动定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种传感器位置先验观测误差下TDOA-DOA水下目标被动定位方法，其特征在于，包含如下内容：利用目标与传感器两者的角度、距离差与目标位置、传感器位置的关系来构建TDOA-DOA定位模型，并通过最小二乘法来初步估计目标位置，其中，设定第1个传感器作为参考传感器，ri表示目标与第i个传感器的距离参数，θi和βi分别为目标对于第i个传感器的方位角和仰角参数，则利用目标与第i个传感器之间距离和目标与参考传感器之间距离的距离差值及目标与第i个传感器的方位角、仰角来构建TDOA-DOA定位模型，距离差值及方位角、仰角的几何关系表示为： xsinθi-ycosθi＝xisinθi-yicosθi，xcosθi+ysinθisinβi-zcosβi＝xicosθi+yisinθisinβi-zicosβi，ri,1为距离差值，且ri,1＝ri-r1＝||u-si||-||u-s2||＝cti,1ti,1为TDOA测量值，第i个传感器位置坐标si表示为：si＝[xi,yi,zi]T，1≤i≤M，M为传感器个数，目标坐标u表示为：u＝[x,y,z]T，TDOA-DOA定位模型表示为：表示传感器位置观测向量，表示TDOA和DOA的观测向量，构建目标定位误差和传感器位置之间的联合方程，并利用加权最小二乘法对目标定位误差和传感器位置进行联合估计，其中，设定目标定位误差表示为Δu＝[Δx,Δy,Δz]T，则目标定位误差Δu和传感器位置s的联合估计方程表示为：εs为传感器位置误差向量，εγ为TDOA-DOA观测误差向量，I3M为3M×3M的单位阵，Ωγ、Ωs分别表示传感器位置误差向量、TDOA-DOA观测误差向量两者的系数矩阵，通过定位误差来修正初步估计的目标位置。

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