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龙图腾网恭喜北京领骏科技有限公司申请的专利一种自动驾驶障碍物碰撞检测方法、控制器及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115214653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210835243.1，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种自动驾驶障碍物碰撞检测方法、控制器及车辆是由邹天明;何家瑞;杨文利设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶障碍物碰撞检测方法、控制器及车辆在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动驾驶障碍物碰撞检测方法、控制器及车辆，方法包括：获取车辆的预期行进点列；对第一预期横坐标点列进行排序，获得第一排序序列；对第一预期纵坐标点列进行排序，获得第二排序序列；获取障碍物的预测轨迹点列；为第二预期横坐标点列中的每个横坐标点创建对应的横坐标区间，为每个纵坐标点创建对应的纵坐标区间；利用二分查找算法，基于第一排序序列、横坐标区间、第二排序序列及纵坐标区间确定车辆与障碍物是否存在碰撞风险；如此，对第一预期横坐标点列及第一预期纵坐标点列进行排序，获得对应的排序序列，由于二分查找算法可快速确定出是否存在可能碰撞的坐标点，很大程度上缩短计算时间，提高车辆自动驾驶的安全性。

本发明授权一种自动驾驶障碍物碰撞检测方法、控制器及车辆在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶障碍物碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的预期行进点列；所述预期行进点列包括：第一预期横坐标点列及第一预期纵坐标点列；基于预设的顺序对所述第一预期横坐标点列进行排序，获得第一排序序列；对第一预期纵坐标点列进行排序，获得第二排序序列；基于障碍物的预测轨迹点列确定出所述障碍物的第二预期横坐标点列及第二预期纵坐标点列；为所述第二预期横坐标点列中的每个横坐标点创建对应的横坐标区间，为所述第二预期纵坐标点列中的每个纵坐标点创建对应的纵坐标区间；利用二分查找算法，基于所述第一排序序列、所述横坐标区间、所述第二排序序列及所述纵坐标区间确定所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；其中，所述利用二分查找算法，基于所述第一排序序列、所述横坐标区间、所述第二排序序列及所述纵坐标区间确定所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险，包括：判断利用二分查找算法是否能在所述第一排序序列查找到位于所述横坐标区间内的各目标横坐标点，若能，则将第一查找标识赋值为有效值；判断是否能在所述第二排序序列中查找到位于所述纵坐标区间内的各目标纵坐标点，若能，则将第二查找标识赋值为有效值；基于所述各目标横坐标点、所述各目标纵坐标点、所述第一查找标识及所述第二查找标识确定所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；所述基于所述各目标横坐标点、所述各目标纵坐标点、所述第一查找标识及所述第二查找标识确定所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险，包括：基于目标横坐标的最大值和最小值确定出横坐标索引区间[lowX，highX]；基于目标纵坐标的最大值和最小值确定出纵坐标索引区间[lowY，highY]；若确定find_collide_x=1、find_collide_y=1、highX=lowY且highY=lowX，则确定所述车辆与所述障碍物存在碰撞风险；所述find_collide_x为第一查找标识，所述find_collide_y为第二查找标识。

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