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龙图腾网恭喜华能国际电力江苏能源开发有限公司;华能南京金陵发电有限公司申请的专利一种斗轮机悬臂角度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115557263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211060485.4，技术领域涉及：B65G65/00；该发明授权一种斗轮机悬臂角度控制方法是由程延光;杨玮峰;吴刚;唐伟;陈锡松;倪兴旺设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种斗轮机悬臂角度控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及斗轮机取料领域，特别是涉及一种斗轮机悬臂角度控制方法，包括：步骤一：获取料堆的三维模型，将料堆的三维模型划分为多层待取区域，确定待取料层的取料切入点；步骤二：根据取料切入点的位置数据得到斗轮机位置、悬臂的俯仰角度和回转角度，保持悬臂的俯仰角度不变，按照预设方向旋转，实时判断斗轮是否到达取料边界，若到达取料边界，进行步骤三，若没有到达取料边界，控制悬臂继续按照预设方向旋转；步骤三：使悬臂的俯仰角度下降到预设俯仰角度，按预设方向的相反方向回转，进行下一层的取料。该方法解决了现有斗轮机取料过程中会出现空扫或取料不完全的现象，人为控制悬臂俯仰角度、回转角度，增大工作人员的劳动强度问题。

本发明授权一种斗轮机悬臂角度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种斗轮机悬臂角度控制方法，其特征在于，包括：步骤一：获取料堆的三维模型，将料堆的三维模型划分为多层待取区域，确定待取料层的取料切入点，所述取料切入点为在待取区域内距离斗轮机初始位置的最近点；步骤二：根据取料切入点的位置数据得到斗轮机位置、悬臂的俯仰角度和回转角度，将斗轮移动到取料切入点，保持悬臂的俯仰角度不变，按照预设方向旋转，实时判断斗轮是否到达取料边界，若到达取料边界，进行步骤三，若没有到达取料边界，使斗轮机向料堆方向前进预设距离，控制悬臂继续按照预设方向旋转，直至斗轮到达取料边界；步骤三：使悬臂的俯仰角度下降到预设俯仰角度，按预设方向的相反方向回转，按照步骤二进行下一层的取料，直到最底层取料层完成取料；在步骤二中根据取料切入点的位置数据得到斗轮机位置、悬臂的俯仰角度和回转角度，具体为：获取取料切入点的位置数据得到水平面二维坐标，记为点Ax，y，其中水平面二维坐标系中的原点为斗轮机初始位置，以斗轮机运行轨道方向为X轴，垂直于X轴方向的为Y轴；根据以下公式计算悬臂的俯仰角度，令悬臂的俯仰角度为α： ； 其中，HA为取料切入点A到地面的距离，H为悬臂的俯仰中心点到地面的距离，L为悬臂的俯仰中心点到斗轮的长度；根据以下公式计算悬臂的回转角度，令悬臂的回转角度为θ： ； 根据以下公式计算斗轮机的位置D：D＝x+L·cosα·cosθ；在步骤二中悬臂的俯仰角度不变，按照预设方向旋转，实时判断斗轮是否到达取料边界，具体为：根据步骤一中煤堆的三维模型确定取料边界的位置数据信息，所述取料边界由若干点组成，获取取料边界内若干点的水平二维坐标，计算出取料边界内任意两点的距离，并计算其平均值为Z，根据平均值Z设定平均值误差区间Z1，Z2；斗轮与待取料层相交于点P1，获取点P1的水平二维坐标，计算点P1与取料边界内任意点的距离s1，若s1处于平均值误差区间内，则判断斗轮到达取料边界，若s1不处于平均值误差区间内，则判断斗轮没有到达取料边界；所述方法还包括对悬臂的俯仰角度进行校验，具体为：悬臂上安装有两套不同的俯仰定位装置，两套俯仰定位装置可实时检测悬臂的俯仰角度，对两套俯仰定位装置采集的角度进行作差，得到差值Q1，并设定a1，b1为第一差值区间、c1，d1为第二差值区间、e1，f1为第三差值区间，其中b1≤c1，d1≤e1，若差值Q1处于第一差值区间a1，b1时，则两套俯仰定位装置采集的角度差值处于正常差值范围内，悬臂正常运行；若差值Q1处于第二差值区间c1，d1时，则两套俯仰定位装置采集的角度差值处于正常差值范围边界，悬臂降低速度运行；若差值Q1处于第三差值区间e1，f1时，则两套俯仰定位装置采集的角度差值处于正常差值范围之外，悬臂暂停运行；若两套俯仰定位装置检测悬臂的俯仰角度到达俯仰角度阈值时，悬臂暂停运行，所述俯仰角度阈值为在斗轮机取料时的最大俯仰角度。

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