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龙图腾网恭喜中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利基于涌现的异构无人集群协同搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115437399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211142748.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于涌现的异构无人集群协同搜索方法是由刘圣洋;朱效洲;桂健钧;周彬;左源;姚雯设计研发完成，并于2022-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于涌现的异构无人集群协同搜索方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于涌现的异构无人集群协同搜索方法，包括：将任务区域划分为多个栅格单元；构建栅格单元的目标存在概率及其更新机制；构建异构无人集群对应的所有栅格单元的数字信息素及其更新机制；设定集群单体与其邻近的同一集群单体间的相互作用规则；设定集群单体与环境间的相互作用规则；设定集群单体与异构无人集群间的相互作用规则；根据集群单体与其邻近的同一集群单体间的相互作用、集群单体与环境间的相互作用、集群单体与异构无人集群间的相互作用，计算集群单体的运动方向和速度，并控制集群单体进行移动搜索。本发明能实现异构无人集群彼此互补协同搜索，实现对任务区域的高效全覆盖搜索以及提高异构无人集群协同目标搜索效率。

本发明授权基于涌现的异构无人集群协同搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种基于涌现的异构无人集群协同搜索方法，其特征在于，包括：将任务区域划分为多个栅格单元，其中，所述栅格单元的面积大于目标尺寸且小于或等于单个集群单体的搜索面积；基于概率密度函数和集群单体的传感器探测信息，构建栅格单元的目标存在概率及目标存在概率更新机制；基于异构无人集群对栅格单元的熟悉程度，分别构建异构无人集群对应的所有栅格单元的数字信息素及数字信息素更新机制；根据集群单体的运动参数，设定集群单体与其邻近的同一集群单体间的相互作用规则；根据栅格单元的目标存在概率，设定集群单体与环境间的相互作用规则；根据异构无人集群对应的数字信息素，设定集群单体与异构无人集群间的相互作用规则；根据集群单体与其邻近的同一集群单体间的相互作用规则确定当前时刻的集群单体与其邻近的同一集群单体间的相互作用，根据集群单体与环境间的相互作用规则确定当前时刻的集群单体与环境间的相互作用，根据集群单体与异构无人集群间的相互作用规则确定当前时刻的集群单体与异构无人集群间的相互作用；根据当前时刻的集群单体与其邻近的同一集群单体间的相互作用、集群单体与环境间的相互作用以及集群单体与异构无人集群间的相互作用，计算下一时刻集群单体的运动方向和运动速度，并根据得到的运动方向和运动速度控制集群单体进行移动搜索。

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