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龙图腾网恭喜浙江大学湖州研究院申请的专利一种基于多工位测量的机器人测量构型确定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115503022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211336964.4，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种基于多工位测量的机器人测量构型确定方法是由万梓威;周春琳;张广宇;刘顿;曹云豪;高凯梁;张标;郭红亮设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多工位测量的机器人测量构型确定方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于多工位测量的机器人测量构型确定方法，包括如下步骤：1、在离线仿真环境内，将位移测量装置放置在基座的其中一个工位处，保持测量球球心的点约束，在位移测量装置的测量空间均布3D测量球杆的姿态角，基于机器人逆运动学求解出对应的机器人关节角，然后再通过构型筛选对其进行筛选，最终获取大量可行且合理的机器人关节角，构型筛选包括仿真碰撞检测与运动学可解性检测；2、将位移测量装置装夹在基座上的其他工位上重复上述过程，最终获取所有可行且合理的位姿关节角；3、基于观测性指标进行测量关节角选取，在所有可行且合理的关节角中选取最优测量关节角组合。本发明提升标定性能，降低偶然误差对最终标定性能的影响。

本发明授权一种基于多工位测量的机器人测量构型确定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多工位测量的机器人测量构型确定方法，其特征在于：包括如下步骤：（1）在离线仿真环境内，将位移测量装置放置在基座的其中一个工位处，保持测量球球心的点约束，在位移测量装置的测量空间均布3D测量球杆的姿态角，基于机器人逆运动学求解出对应的机器人关节角，然后再通过构型筛选对其进行筛选，最终获取大量可行且合理的机器人关节角，所述构型筛选包括仿真碰撞检测与运动学可解性检测；（2）将位移测量装置装夹在基座上的其他工位上重复上述过程，最终获取所有可行且合理的位姿关节角；（3）基于观测性指标进行测量关节角选取，在所有可行且合理的关节角中选取最优测量关节角组合；所述运动学可解性检测为：针对每一个位姿，对其计算运动学逆解得到对应的关节角，若该位姿没有逆解，则剔除该位姿；所述仿真碰撞检测包括静态碰撞检测与动态碰撞检测，所述静态碰撞检测为机械臂运动到某一关节角后在静态放置时会发生自我碰撞或者与外界碰撞，则剔除该关节角，通过仿真中的碰撞检测判断，自我碰撞指机械臂各关节连杆之间发生碰撞，与外界碰撞指机械臂与地面、基座、测量装置发生碰撞；所述动态碰撞检测为：若机械人从初始位姿运动至该位姿时会发生动态碰撞，包括自我碰撞和与外界碰撞，则剔除该关节角，所述运动方式为直线插补运动、曲线插补运动、MOVEJ运动的一种或多种组合；所述观测性指标能够表征在基于优化的方法对运动学参数进行辨识时，雅克比矩阵的病态程度，具体为OI1、OI2、OI3、OI4和OI5的一种： 其中，是雅克比矩阵的奇异值，为奇异值数量，m为数据组数，观测性指标有多种评价方式，OI值越大，说明该组关节角下机械臂的灵活度越好。

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