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龙图腾网恭喜重庆长安汽车股份有限公司申请的专利变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115503760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211340113.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质是由汪禹辰;翁江林设计研发完成，并于2022-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质，该变道策略确定方法包括响应于变道取消指令，获取待控制车辆的环境图像信息，根据环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，将夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果，根据比较结果、第一相对位置关系及第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略，基于确定好的变道策略进行行驶，能够提高安全性、驾乘的体验及舒适性。

本发明授权变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种变道策略确定方法，其特征在于，所述变道策略确定方法包括：响应于变道取消指令，获取待控制车辆的环境图像信息；根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，所述第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；将所述夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；根据所述比较结果、所述第一相对位置关系及所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略；确定待控制车辆的变道策略，包括：若所述夹角小于或等于预设角度阈值，根据第一相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略；若所述夹角大于预设角度阈值，且所述第二相对位置关系为整车中心点未越过车道中心线，则实施第三变道策略，所述第三变道策略包括取消变道及退回待控制车辆初始车道；若所述夹角大于预设角度阈值，且所述第二相对位置关系为整车中心点越过车道中心线，则实施第四变道策略，所述第四变道策略包括继续向目标车道进行变道。

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