买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜深圳市汇川技术股份有限公司申请的专利机械臂的运动轨迹确定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115592670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211361844.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂的运动轨迹确定方法、装置、设备及存储介质是由邱谭平设计研发完成，并于2022-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂的运动轨迹确定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种机械臂的运动轨迹确定方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取工件固定工具在世界坐标系下的工具位姿，然后根据工具位姿确定夹持工件在预设点位处相对于机械臂法兰的目标位姿，预设点位为夹持工件的表面处于工件固定工具的加工点上的点位，再根据工具位姿和目标位姿确定机械臂的目标关节角度，并根据目标关节角度确定所述机械臂的运动轨迹。本发明中预设点位为夹持工件的表面处于工件固定工具的加工点上的点位，能够使夹持工件的表面始终与工件固定工具的加工点接触，并减少示教点位，提高示教的效率，然后根据根据目标关节角度确定所述机械臂的运动轨迹，从而能够有效地确定机械臂的运动轨迹，并提高机械臂的加工效果。

本发明授权机械臂的运动轨迹确定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述机械臂的轨迹确定方法包括以下步骤：获取工件固定工具在世界坐标系下的工具位姿，所述工件固定工具为相对于地面固定的工具；根据所述工具位姿确定夹持工件在预设点位处相对于机械臂法兰的目标位姿，所述预设点位为所述夹持工件的表面处于所述工件固定工具的加工点上的点位；根据所述工具位姿和所述目标位姿确定机械臂的目标关节角度，并根据所述目标关节角度确定所述机械臂的运动轨迹；所述根据所述工具位姿确定夹持工件在预设点位处相对于机械臂法兰的目标位姿的步骤，具体包括：获取机械臂上各轴在夹持工件为初始点位时的关节角度；对所述关节角度进行正解计算，获得机械臂法兰在所述世界坐标系下的法兰位姿；根据所述法兰位姿和所述工具位姿确定夹持工件在预设点位处相对于所述机械臂法兰的目标位姿；所述根据所述工具位姿和所述目标位姿确定机械臂的目标关节角度，并根据所述目标关节角度确定所述机械臂的运动轨迹的步骤，具体包括：获取所述夹持工件在初始点位处相对于所述机械臂法兰的初始位姿；根据所述初始位姿、所述工具位姿以及所述法兰位姿确定所述夹持工件相对于所述工件固定工具的示教点位位姿；根据所述工具位姿、所述示教点位位姿以及所述目标位姿确定机械臂的目标关节角度；根据所述目标关节角度确定所述机械臂的运动轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市汇川技术股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙华新区观澜街道高新技术产业园汇川技术总部大厦；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。