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龙图腾网恭喜华南农业大学申请的专利动力底盘定位与俯仰角水田硬底层形貌测试方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116087462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211379420.6，技术领域涉及：G01N33/24；该发明授权动力底盘定位与俯仰角水田硬底层形貌测试方法与系统是由贾维卿;王在满;何剑飞;杨文武;张明华;张而立;陈锡润;于东洋;李贵蓉;郭梓游设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本动力底盘定位与俯仰角水田硬底层形貌测试方法与系统在说明书摘要公布了：动力底盘定位与俯仰角水田硬底层形貌测试方法，涉及农机设备领域。通过车体在水田上的行驶参数获得，其特征在于，包括：使车体行驶至水田的某一初始位置；设定车体的测试路径，并建立以车体结构为基础的参考坐标系，测量物理参数，至少包括车体的俯仰角变化量和位移变化量Sk；基于俯仰角变化量和位移变化量Sk以及采样间隔ΔT＝Tk‑Tk‑1，ΔT1ms，建立俯仰角拟合函数基于俯仰角拟合函数计算采样时刻上高度变化量绘制对应于在该测试路径上的水田硬底层形貌信息的图形。该测试方法能够在底盘实际工作过程中测试水田硬底层形貌，减小测试环境与实际工作环境的差别带来的测试误差。无需在底盘安装与水田接触的传感构件的条件下获得水田硬底层的形貌。

本发明授权动力底盘定位与俯仰角水田硬底层形貌测试方法与系统在权利要求书中公布了：1.动力底盘定位与俯仰角水田硬底层形貌测试方法，通过车体在水田上的行驶参数获得，其特征在于，包括：使车体行驶至水田的某一初始位置；设定车体的测试路径，并建立以车体结构为基础的参考坐标系，包括：所述车体结构包括动力底盘和转向轮，所述参考坐标系包括：以转向轮与水田硬底层接触的印迹点为原点，参考车体行驶方向的水平向量为y轴，y轴所在的平面为xy平面；测量车体在行驶中的物理参数，至少包括车体的俯仰角变化量φk和位移变化量Sk，以动力底盘底面与xy平面的夹角为俯仰角φ；基于俯仰角变化量φk和位移变化量Sk以及采样间隔ΔT=Tk-Tk-1，建立俯仰角拟合函数gφk-1,φk，其中，k为第k个测试点，且k为自然数；基于俯仰角拟合函数gφk-1,φk，计算采样时刻上高度变化量Δhk=Sktg[gφk-1,φk]，其中，tg为正切函数；绘制对应于在该测试路径上的水田硬底层形貌信息的图形；测量车体在行驶中的物理参数，至少包括车体的俯仰角变化量φk和位移变化量Sk，包括：设定某一采样间隔T，启动车体，测量每个采样间隔内的俯仰角变化量φk和车体的位移变化量Sk；基于俯仰角拟合函数gφk-1,φk的计算，包括：初始测试时刻T0：获取坐标原点与转向轮轴心的垂向位移h0和初始俯仰角φ0；第一测试时刻T1：计算第一测试时刻T1垂向位移的相对递推增量Δh1，计算公式为，其中gφ0,φ1为采样间隔中车辆运动矢量的俯仰角拟合函数，S1为第一测试时刻的位移增量；第K测试时刻Tk：计算第k测试时刻Tk垂向位移的相对递推增量Δhk，计算公式为，其中gφk-1,φk为采样间隔中车辆运动矢量的俯仰角拟合函数，Sk为第K测试时刻的位移增量。

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