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龙图腾网恭喜北京百度网讯科技有限公司申请的专利目标检测模型构建方法、目标检测方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117746418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311765404.5，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权目标检测模型构建方法、目标检测方法及相关装置是由燕家兴;黄轩;王方浩;刘旭;李润龙设计研发完成，并于2023-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标检测模型构建方法、目标检测方法及相关装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种目标检测模型构建方法、目标检测方法及相关装置，涉及深度学习、神经网络、目标检测、自动驾驶等人工智能技术领域。该方法包括：获取从鸟瞰视角对车辆行驶周围扫描得到的样本三维点云数据，以及对样本三维点云数据中所包含目标的三维位置的标注信息；利用预设的特征提取模型提取样本三维点云数据中的特征，得到三维点云特征图；将基于三维点云特征图和标注信息构成的训练样本，依次通过编码网络和预设解码网络进行训练，得到满足训练结束条件的编码网络和解码网络；删去满足训练结束条件的解码网络中与Anchor‑Based算法对应的网络结构，得到精简解码网络；基于特征提取网络、满足训练结束条件的编码网络和精简解码网络，构建目标检测模型。

本发明授权目标检测模型构建方法、目标检测方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种目标检测模型构建方法，包括：获取从鸟瞰视角对车辆行驶周围扫描得到的样本三维点云数据，以及对所述样本三维点云数据中所包含目标的三维位置的标注信息；将所述样本三维点云数据通过预设的多尺度信息提取网络提取多尺度信息，得到多种尺寸的特征图；将基于多种尺寸的特征图和所述标注信息构成的训练样本，依次通过编码网络和预设解码网络进行训练，得到满足训练结束条件的编码网络和解码网络，所述预设解码网络中针对每个尺寸的特征图均使用第一网络头进行类别预测和使用第二网络头进行属性预测，所述预设解码网络同时采用无锚框Anchor-Free算法和基于锚框Anchor-Based算法同时分别计算损失，并同时使用分别计算出的损失作为损失函数一并更新解码网络的网络参数，所述第一网络头和所述第二网络头中的Anchor-Free算法分别用于预测每个地图栅格的类型和预测每个地图栅格的长宽高和朝向角，所述第一网络头和所述第二网络头中的Anchor-Based算法分别用于预测每个锚框的类别和预测目标相对于锚框的偏移量；删去满足训练结束条件的解码网络中与所述Anchor-Based算法对应的网络结构，得到精简解码网络；基于所述多尺度信息提取网络、满足所述训练结束条件的编码网络和所述精简解码网络，构建得到目标检测模型。

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