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龙图腾网恭喜青岛智腾微电子有限公司申请的专利一种定向传感器的自校准方法、装置和定向传感器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117803378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311827970.4，技术领域涉及：E21B47/02；该发明授权一种定向传感器的自校准方法、装置和定向传感器是由程金晶;陈梦婕;朱国胜;李志涌;王小锐;刘同富;于宝阳;田正;王茂桢;孙吉傲;徐云飞设计研发完成，并于2023-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定向传感器的自校准方法、装置和定向传感器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种定向传感器的自校准方法、装置和定向传感器，属于定向传感器相关技术领域，当定向传感器满足振动量级ShockA小于1mg、总重力A_Gtotal大于990mg、三轴上任一个加速度计的绝对值大于900mg中的任一条件时，记录并存储当前加速度计校准后测量数据；当存储的加速度计校准后测量数据中同时存在X轴、Y轴以及Z轴加速度计正负值绝对值均大于900mg的测试数据时，计算对应状态下的总重力；根据计算得到的对应状态下的总重力确定定向传感器的加速度计动态补偿系数；根据所述加速度计动态补偿系数实时更新定向传感器的三轴加速度计测量数据，自动修正实际动态使用过程中存在的定向传感器系统误差，使得定向传感器在长期使用过程中保持高精度、高稳定性。

本发明授权一种定向传感器的自校准方法、装置和定向传感器在权利要求书中公布了：1.一种定向传感器的自校准方法，其特征在于，在定向传感器的内部沿X轴、Y轴以及Z轴各设置1个加速度计，分别为Ax、Ay和Az，所述自校准方法包括：在静止状态下分别对3轴加速度计在0℃~175℃温度范围内进行标定，产生相对应的温度补偿系数，在不同温度下对定向传感器的测量值进行修正，经过温度补偿后的加速度校准后测量数据记为Ax_cali、Ay_cali和Az_cali；当定向传感器满足振动量级ShockA小于1mg、总重力A_Gtotal大于990mg、三轴上任一个加速度计的绝对值大于900mg中任意条件时，记录并存储当前加速度计校准后测量数据；当存储的加速度计校准后测量数据中同时存在X轴、Y轴以及Z轴加速度计正负值绝对值均大于900mg的测试数据时，读取X轴、Y轴以及Z轴加速度计正负值绝对值均大于900mg的测试数据并计算对应状态下的总重力；根据计算得到的对应状态下的总重力确定定向传感器的加速度计动态补偿系数；根据所述加速度计动态补偿系数实时更新定向传感器的三轴加速度计测量数据；其中，读取X轴、Y轴以及Z轴加速度计正负值绝对值均大于900mg的测试数据并计算对应状态下的总重力包括：读取X轴加速度计正值绝对值均大于900mg的测试数据，记录为Ax_cali1、Ay_cali1和Az_cali1并计算得到总重力A_Gtotal1；读取X轴加速度计负值绝对值均大于900mg的测试数据，记录为Ax_cali2、Ay_cali2和Az_cali2并计算得到总重力A_Gtotal2；读取Y轴加速度计正值绝对值均大于900mg的测试数据，记录为Ax_cali3、Ay_cali3和Az_cali3并计算得到总重力A_Gtotal3；读取Y轴加速度计负值绝对值均大于900mg的测试数据，记录为Ax_cali4、Ay_cali4和Az_cali4并计算得到总重力A_Gtotal4；读取Z轴加速度计正值绝对值均大于900mg的测试数据，记录为Ax_cali5、Ay_cali5和Az_cali5并计算得到总重力A_Gtotal5；读取Z轴加速度计负值绝对值均大于900mg的测试数据，记录为Ax_cali6、Ay_cali6和Az_cali6并计算得到总重力A_Gtotal6；其中，根据计算得到的对应状态下的总重力确定定向传感器的加速度计动态补偿系数包括：根据计算得到的对应状态下的总重力A_Gtotal1、A_Gtotal2、A_Gtotal3、A_Gtotal4、A_Gtotal5、A_Gtotal6确定定向传感器的加速度计动态补偿系数K0_Ax、K0_Ay、K0_Az、K1_Ax、K1_Ay、K1_Az，其中，K0_Ax=（A_Gtotal1-A_Gtotal2）2；K1_Ax=A_Gtotal1+A_Gtotal2）2；K0_Ay=（A_Gtotal3-A_Gtotal4）2；K1_Ay=A_Gtotal3+A_Gtotal4）2；K0_Az=（A_Gtotal5-A_Gtotal6）2；K1_Az=A_Gtotal5+A_Gtotal6）2；其中，根据所述加速度计动态补偿系数实时更新定向传感器的三轴加速度计测量数据包括：根据公式Ax_cali_new=K1_Ax*Ax_cali+K0_Ax确定动态补偿之后的定向传感器的X轴加速度计测量数据；根据公式Ay_cali_new=K1_Ay*Ay_cali+K0_Ay确定动态补偿之后的定向传感器的Y轴加速度计测量数据；根据公式Az_cali_new=K1_Az*Az_cali+K0_Az确定动态补偿之后的定向传感器的Z轴加速度计测量数据。

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