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龙图腾网恭喜北京理工大学申请的专利一种面向履带车辆的地形可通过性评估方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117975398B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410144002.1，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种面向履带车辆的地形可通过性评估方法和系统是由马彪;王浩东;陈漫;于亮;李岩;谭赟璐设计研发完成，并于2024-02-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向履带车辆的地形可通过性评估方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及地形可通行性分析技术领域，特别是涉及一种面向履带车辆的地形可通过性评估方法和系统，包括：获取履带车辆周围的点云信息和图像信息；将所述点云信息和图像信息进行处理后融合，获取融合信息；基于所述融合信息构建高程地图；根据所述高程地图结合代价函数，对所述履带车辆的地形可通过性进行评估，其中，所述代价函数用于综合地形几何属性、图像语义信息、所述地形几何属性和图像语义信息的耦合关系、车辆的通行能力进行可通过性评估。本发明能够使履带车辆在非结构化环境下行驶时，通过感知环境和地形信息生成与通行能力匹配的地形可通行性评估结果。

本发明授权一种面向履带车辆的地形可通过性评估方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种面向履带车辆的地形可通过性评估方法，其特征在于，包括：获取履带车辆周围的点云信息和图像信息；将所述点云信息和图像信息进行处理后融合，获取融合信息；基于所述融合信息构建高程地图；根据所述高程地图结合代价函数，对所述履带车辆的地形可通过性进行评估，其中，所述代价函数用于综合地形几何属性、图像语义信息、所述地形几何属性和图像语义信息的耦合关系、车辆的通行能力进行可通过性评估；获取所述履带车辆的最大爬坡度和最大侧倾稳定角，结合高程层生成车辆通行能力层，包括：通过卷积运算求解所述履带车辆的履带与地形作用范围内的平均高程；基于所述平均高程和履带间位置关系进行预测，获取所述履带车辆的俯仰角度和横滚角度；利用所述俯仰角度、横滚角度、最大爬坡度、最大侧倾稳定角进行计算，获取所述车辆通行能力层；所述履带车辆的俯仰角度和横滚角度的预测方法为： 其中，pitchx为第i个栅格处履带车辆沿大地坐标系x轴行驶时俯仰角，pitchy为第i个栅格处履带车辆沿大地坐标系y轴行驶时俯仰角，hiδ*k为在第i个栅格处的卷积运算，B为车辆履带中心距，b为车辆履带宽度，rollx为第i个栅格处履带车辆沿大地坐标系x轴行驶时横滚角，rolly为第i个栅格处履带车辆沿大地坐标系y轴行驶时横滚角，L为车辆履带接地段长度；所述车辆通行层中利用所述俯仰角度、横滚角度、最大爬坡度、最大侧倾稳定角进行计算的方法为： 其中，ci为第i个栅格的车辆通行能力值，αmax为履带车辆最大爬坡度，βmax为履带车辆最大侧倾稳定角。

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