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龙图腾网恭喜南开大学申请的专利一种飞行器末段预定时间滑模制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410232226.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种飞行器末段预定时间滑模制导方法是由张晓宇;刘烨坤;檀盼龙;董飞设计研发完成，并于2024-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器末段预定时间滑模制导方法在说明书摘要公布了：本发明涉及非电变量的控制或调节技术领域，尤其涉及一种飞行器末段预定时间滑模制导方法，包括如下步骤：建立三维耦合相对运动模型；使和在预定的时间内收敛到期望的角度；构建制导律设计目标，并得到简化的三维耦合相对运动模型；定义预定时间滑模面，并获得预定时间制导律模型；对目标的扰动向量及目标加速度所带来外部扰动估计，并求解预定时间制导律；对简化的三维耦合相对运动模型求解，得到飞行器的运动状态信息；飞行器控制系统控制制导跟踪目标。本发明提供的方法能够保证系统在预定时间内收敛，同时固定时间干扰观测器模型可以实现对目标所引起的外部扰动的估计，具有较高的命中精度。

本发明授权一种飞行器末段预定时间滑模制导方法在权利要求书中公布了：1.一种飞行器末段预定时间滑模制导方法，其特征在于：包括如下步骤：A1：建立飞行器拦截目标末段制导的三维耦合相对运动模型；A2：将带有终端角约束的制导问题转化为视线角约束的制导问题，使飞行器目标视线相对于惯性坐标系的俯仰角和飞行器目标视线相对于惯性坐标系的方位角在预定的时间内收敛到期望的角度；A3：构建制导律设计目标，使三维飞行器拦截机动目标下满足飞行器目标视线下末端视线角约束的制导律，并将步骤A1的三维耦合相对运动模型简化，得到简化的三维耦合相对运动模型；A4：定义预定时间滑模面，并根据设计预定时间趋近律得到预定时间制导律模型；定义预定时间滑模面为式（5），对式（5）进行微分得到式（6）： （5）； （6）；其中：表示预定时间滑模面，表示滑模面的状态初值为，表示系统初始时刻，表示调节参数为正的常数，表示大于0的控制增益，表示可调节的次方的正常数，表示用来调节滑模面中系统状态次方的正常数，表示可人为调控的正常数，表示用于实现滑模面的预定时间收敛，表示滑模面的预定时间，表示视线坐标系角度跟踪的状态变量，表示符号函数；设计预定时间趋近律为式（7）： （7）；其中：表示控制增益，表示趋近律中所设定的预定时间；得到的预定时间制导律模型为式（8）： （8）；其中：为目标的扰动向量的观测值，表示飞行器目标视线信息，表示飞行器信息；A5：利用固定时间干扰观测器模型对目标的扰动向量进行估计，并根据步骤A3得到的简化的三维耦合相对运动模型对目标加速度所带来外部扰动进行估计，再根据步骤A4得到的预定时间制导律模型求解预定时间制导律；A6：根据步骤A5得到的预定时间制导律，对步骤A3中简化的三维耦合相对运动模型进行数值求解，得到飞行器的运动状态信息；A7：飞行器控制系统控制飞行器按照步骤A6得到的飞行器的运动状态信息及步骤A5得到的上一时刻预定时间制导律制导跟踪目标。

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