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龙图腾网恭喜国家康复辅具研究中心申请的专利一种助行辅具移动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118534887B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410237407.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种助行辅具移动控制方法及系统是由兰陟;丁豪;张志轩;王强设计研发完成，并于2024-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种助行辅具移动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种助行辅具移动控制方法及系统，该方法包括：获取助行辅具的移动控制杆在各方位上的距离其转动中心最远的末端位置坐标，基于多个末端位置坐标构建助行辅具的速度变化曲线；获取移动控制杆的当前停止位置，判断移动控制杆的当前末端位置坐标是否位于误触区域，在不位于误触区域时，判断移动控制杆的当前末端位置坐标是否位于转向区域；在位于转向区域时，基于移动控制杆的当前末端位置坐标以及速度变化曲线确定移动控制杆当前停止位置对应的速度转换坐标；基于速度转换坐标和移动控制杆的当前末端位置坐标计算助行辅具的各行驶轮对应的驱动部件的转速。该方法及系统提高了助行辅具移动控制的柔顺度，提升了使用过程中的安全可靠性。

本发明授权一种助行辅具移动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种助行辅具移动控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取助行辅具的移动控制杆在各方位上的距离其转动中心最远的末端位置坐标，基于多个所述末端位置坐标构建所述助行辅具的速度变化曲线；获取移动控制杆的当前停止位置，判断所述移动控制杆的当前末端位置坐标是否位于误触区域，在不位于误触区域时，判断所述移动控制杆的当前末端位置坐标是否位于转向区域；所述误触区域为以所述移动控制杆的转动中心为圆心的圆形区域；在位于转向区域时，基于所述移动控制杆的当前末端位置坐标以及所述速度变化曲线确定所述移动控制杆当前停止位置对应的速度转换坐标；基于所述速度转换坐标和所述移动控制杆的当前末端位置坐标计算所述助行辅具的各行驶轮对应的驱动部件的转速；基于所述速度转换坐标和所述移动控制杆的当前末端位置坐标计算所述助行辅具的各行驶轮对应的驱动部件的转速，包括：基于所述速度转换坐标计算坐标变换系数；基于所述坐标变换系数和所述当前末端位置坐标得到新坐标值；基于所述新坐标值计算所述助行辅具的各行驶轮对应的驱动部件的转速；所述助行辅具的各行驶轮对应的驱动部件的转速的计算公式为： 其中，VL为左行驶轮对应的驱动部件的转速，VR为右行驶轮对应的驱动部件的转速，ρxa，ρya为新坐标值，ρ为坐标变换系数，xa，ya为当前末端位置坐标对应的投影坐标。

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