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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利面向全覆盖搜索任务的房间处理方法、系统和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119338816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411881896.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权面向全覆盖搜索任务的房间处理方法、系统和设备是由周星;李兆卿;张兴龙;徐昕;杜康;曹昊天;兰奕星;熊泉设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向全覆盖搜索任务的房间处理方法、系统和设备在说明书摘要公布了：本发明涉及面向全覆盖搜索任务的房间处理方法、系统和设备，通过提出基于OpenCV边缘检测和双向连通边表数据结构的房间处理手段，利用OpenCV开源计算机视觉库对无人机建立的地图进行了图像处理和房间分割。其中，采用了Canny边缘检测和Hough变换技术对房间进行了分割，并使用DCEL数据结构来表示房间，有效完成了全覆盖搜索任务下的房间分割与拓扑构建，为后续的多机器人（无人机）任务分配和搜索提供了结构化信息，经实验结果表明该方法在处理各种复杂房间结构时表现较好。

本发明授权面向全覆盖搜索任务的房间处理方法、系统和设备在权利要求书中公布了：1.一种面向全覆盖搜索任务的房间处理方法，其特征在于，包括步骤：通过无人机掠扫任务空间区域并使用SLAM算法构建原始地图；应用OpenCV库中的Canny算法对所述原始地图进行图像增强与边缘检测，得到清晰的地图图像；使用Hough变换对所述地图图像进行线段提取，检测出所述地图图像中的直线并完成所述地图图像的数据化；根据数据化的所述地图图像的直线，按照设定的半边连接规则建立所述地图图像的DCEL数据结构；设定的半边连接规则如下：顶点A的半边经过顺时针排序后是e1、e2和e3，首先令半边e1.twin的下一个半边是e2，然后以此类推，半边e2.twin的下一个半边是e3，半边e3.twin的下一个半边是e1；利用所述DCEL数据结构提取所述地图图像中的顶点和边后，遍历所述DCEL数据结构中所有的半边得到所有的面；利用所述顶点、边和面构建所述地图图像对应的房间拓扑图。

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