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龙图腾网恭喜中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利绳驱波纹管结构大变形柔性机械臂及驱控系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411898440.3，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权绳驱波纹管结构大变形柔性机械臂及驱控系统是由张翔;林瑞;吴雪松;付康佳;余孙全;张琦;许同林设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本绳驱波纹管结构大变形柔性机械臂及驱控系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种绳驱波纹管结构大变形柔性机械臂及驱控系统，所述机械臂包括固定驱动机构、机械臂臂身和末端执行器，所述末端执行器安装在机械臂臂身的上端，用于接触目标物体并执行对目标物体的操作；所述机械臂臂身为波纹管结构，机械臂臂身上端连接末端执行器，下端连接至固定驱动机构，机械臂臂身为柔性变形结构，能够将末端执行器移动至目标位置和方向；所述固定驱动机构用于通过系绳驱动机械臂臂身运动至目标形态，从而将末端执行器移动至目标位置和方向。本发明解决了现有柔性机械臂驱动装置冗杂、定位精度低等问题，具有变形连续稳定、控制精度高的优点。

本发明授权绳驱波纹管结构大变形柔性机械臂及驱控系统在权利要求书中公布了：1.绳驱波纹管结构大变形柔性机械臂，其特征在于，所述机械臂包括固定驱动机构、机械臂臂身和末端执行器，其中：所述末端执行器安装在机械臂臂身的上端，用于接触目标物体并执行对目标物体的操作；所述机械臂臂身为波纹管结构，机械臂臂身上端连接末端执行器，下端连接至固定驱动机构，机械臂臂身为柔性变形结构，能够将末端执行器移动至目标位置和方向；所述固定驱动机构用于通过系绳驱动机械臂臂身运动至目标形态，从而将末端执行器移动至目标位置和方向；所述固定驱动机构包括支撑支架、电机组和公对接环；电机组和公对接环通过螺栓固定在支撑支架上，公对接环用于与机械臂臂身下端的母对接环装配连接，从而将机械臂臂身与固定驱动机构连接；机械臂臂身由多节机械臂基本单元叠加组成，每节机械臂基本单元包括公对接环、母对接环、波纹管主体和固定环，每节机械臂基本单元的根部为母对接环，末端为公对接环，波纹管主体在公对接环和母对接环之间延伸；公对接环和母对接环彼此插入后旋转至锁死，完成上下两个机械臂基本单元之间、以及机械臂臂身与支撑支架之间、机械臂臂身与末端执行器之间的配合连接；波纹管主体采用柔性材料制成，具有弯曲重叠的多层结构，使其能够向任意方向弯曲至目标状态，波纹管主体径向剖面显示为蛇形弯曲结构，每层凸起部分的外径R与固定环连接；为了增加柔性实现大变形，波纹管在周向上设有缺口，形成镂空部，通过在周向设置三个镂空部，使得轴向方向上，波纹管主体被分为三个独立的扇形圆环；其中，波纹管主体凸起部分的外半径为23mm，凹陷部分的内半径为12mm，长度为219mm，包含15节凸起；每个扇形圆环截面所对应的圆心角为60°。

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