买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜厦门理工学院申请的专利带时变质量负载四旋翼无人机的位姿一体化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411929582.1，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权带时变质量负载四旋翼无人机的位姿一体化控制方法是由陈炜;周嘉星;陈榆豪;余子成;陈志高;黄启轩;姚佑鑫设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本带时变质量负载四旋翼无人机的位姿一体化控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种带时变质量负载四旋翼无人机的位姿一体化控制方法，基于四旋翼无人机携带时变质量负载的位姿一体化动力学模型与运动学模型，以及基于扭量的位姿一体化双曲滑模控制器，输入期望位置与期望姿态四元数，通过所述扭量的位姿一体化双曲滑模控制器对无人机位置与姿态进行统一控制。

本发明授权带时变质量负载四旋翼无人机的位姿一体化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种带时变质量负载四旋翼无人机的位姿一体化控制方法，其特征在于：基于四旋翼无人机携带时变质量负载的位姿一体化动力学模型与运动学模型，以及基于扭量的位姿一体化双曲滑模控制器，输入期望位置与期望姿态四元数，通过所述扭量的位姿一体化双曲滑模控制器对无人机位置与姿态进行统一控制；所述四旋翼无人机当前位置与姿态，以及期望位置与姿态均为四元数的形式；所述基于扭量的四旋翼无人机带时变质量负载位姿一体化动力学与运动学模型具体为： 式中，表示本体坐标系B相对于期望坐标系D的相对位姿扭量的对偶四元数形式，表示相对位姿扭量的导数的对偶四元数形式，表示对偶速度的对偶四元数形式，表示对偶速度的对偶矢量形式，表示对偶速度的导数的对偶矢量形式；、和的上标表示对应变量当前所处坐标系，下标表示相对坐标系，I表示惯性坐标系；分别表示无人机系统固定质量算子与变质量算子，分别表示控制力螺旋、重力力螺旋与扰动力螺旋；四旋翼无人机携带时变质量负载系统的质量m与惯量阵J表示为： 式中，为质量固定部分，为质量时变部分，为惯量矩阵固定部分，为量矩阵时变部分；时变部分的质量为液体，会由于机身的晃动产生额外的力矩，将展开为： 式中，为无人机中心指向变质量负载中心的矢量，为当前时刻时变质量自身，E为三维单位矩阵；由时变质量引起的时变力矩表示为： ；将四旋翼无人机的对偶质量算子拆分为固定与时变的形式，写为： 其中，为对偶单位，满足；算子满足表示取对偶数的对偶部的运算；所述基于扭量的一体化双曲滑模控制器的滑模面与趋近律为： 式中，表示滑模面的对偶矢量形式，表示趋近律的对偶矢量形式；为本体系下的总速度矢量；和为控制参数算子，为单位对偶算子，为无人机本体系与期望系的误差扭量，表示取对偶四元数实部与对偶部的矢部， 式中，a,b为控制增益参数；为滑模面；控制力螺旋为： 式中，为无人机系统质量与转动惯量的和，满足；控制参数算子和的形式为： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门理工学院，其通讯地址为：361021 福建省厦门市集美区后溪镇理工路600号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。