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龙图腾网恭喜深圳市瑞立视多媒体科技有限公司申请的专利一种自动绑定刚体标记点的方法、装置、设备以及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114004879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111237317.3，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种自动绑定刚体标记点的方法、装置、设备以及可读存储介质是由黄少光;许秋子设计研发完成，并于2021-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动绑定刚体标记点的方法、装置、设备以及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种自动绑定刚体标记点的方法，包括：按照预设距离间隔排放带有光学标记点的刚体，获取标记点三维坐标信息集合并求取距离矩阵；结合实际刚体的最大边长，设置一阈值，如果距离矩阵中标记点与其他点的距离均大于阈值，则去除相应点，并重新求取距离矩阵；对点集合进行界面显示，采用相应算法将属于k个空间点坐标集合的多个点集合以k种颜色显示出来，并在界面中进行错点删除操作，以得到每个刚体的点集合；计算其中一个刚体的点集合的三维分量的平均值，令点集合中的每个三维分量值减去平均值，得到绑定标记点后的基础刚体点集合，由此解决了手动绑定刚体耗时长、操作麻烦等问题。

本发明授权一种自动绑定刚体标记点的方法、装置、设备以及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动绑定刚体标记点的方法，其特征在于，所述方法包括：按照预设距离间隔排放带有光学标记点的刚体，获取标记点三维坐标信息集合{Pi}，i≤N，N为标记点总个数，并求取距离矩阵Dij；结合实际刚体的最大边长，设置一阈值T1，如果距离矩阵Dij中标记点I与其他点的距离均大于T1，则从{Pi}中去除点I得到{Pi}'，并重新求取{Pi}'的距离矩阵D′ij；对集合{Pi}进行界面显示，采用相应算法将属于k个空间点坐标集合{Sc}，c＝1,2,...,k的多个点集合以k种颜色显示出来，并在界面中进行错点删除操作，以得到每个刚体的点集合S{PN1}1,{PN2}2,...,{PNk}k，其中，N1,N2,...,Nk对应于每个刚体的标记点个数，{PNk}k为第k个刚体的Nk个标记点的坐标集合；计算其中一个刚体k的点集合{PNk}k的三维分量的平均值令点集合{PNk}k中的每个三维分量值减去平均值得到绑定标记点后的基础刚体点集合S0{PN1}1,{PN2}2,...,{PNk}k，以完成刚体标记点的自动绑定过程；所述相应算法包括：利用kmeans算法首先随机选择集合{Pi}中k个空间点，每个空间点初始代表一个类的平均值或中心，对剩余的每个空间点根据其与各个类中心的距离，将其赋给最近的类，然后重新计算每个类的平均值，直到准则函数收敛，最终准则函数值不再发生变化。

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