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龙图腾网恭喜丰田自动车株式会社申请的专利行为预测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114572203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111340655.X，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权行为预测装置是由林勇介;河内太一;崛田大地设计研发完成，并于2021-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本行为预测装置在说明书摘要公布了：本发明涉及行为预测装置。该行为预测装置进行分布计算处理、类似水平计算处理、类似水平评价处理以及碰撞判定处理。在分布计算处理中，使用移动体的位置数据和速度数据、它们的误差数据以及针对与移动体的种类相应的每个行为模式设定的多个行为模型，针对每个行为模式计算与移动体的将来位置相关的概率密度分布。在类似水平计算处理中，针对每个行为模式计算概率密度分布与基准概率密度分布的类似水平。在类似水平评价处理中，对类似水平进行评价。类似水平包括低于类似容许范围的范围外水平。在类似水平评价处理中，将具有范围外水平的行为模式排除在碰撞判定处理的对象之外。

本发明授权行为预测装置在权利要求书中公布了：1.一种行为预测装置，预测由车辆检测到的周围的移动体的将来行为，所述行为预测装置的特征在于，具备：数据库，储存有针对与所述移动体的种类相应的每个行为模式设定的多个行为模型；存储器，储存有所述移动体的位置数据和速度数据以及表示该位置数据和速度数据的误差的误差数据；以及处理器，所述处理器被配置为进行：分布计算处理，使用所述位置数据和速度数据、所述误差数据以及所述多个行为模型，针对每个所述行为模式计算与所述移动体的将来位置相关的概率密度分布；类似水平计算处理，针对每个所述行为模式计算所述概率密度分布与基准概率密度分布的类似水平，其中，所述基准概率密度分布表示在所述分布计算处理的本次的处理定时之前的处理定时使用与所述移动体的当前行为对应的行为模型计算出的所述概率密度分布；类似水平评价处理，对所述类似水平进行评价；误差数据变更处理，基于所述类似水平来变更所述误差数据；以及碰撞判定处理，使用所述概率密度分布来判定所述车辆与所述移动体的碰撞，在判定为所述车辆和所述移动体会发生碰撞的情况下，通过行驶装置来控制制动致动器和转向致动器中的至少一方以使所述车辆执行碰撞避免动作，所述类似水平包括低于类似容许范围的范围外水平，所述类似水平包括存在于所述类似容许范围内且低于设定在所述类似容许范围内的低类似阈值的低类似水平，在所述类似水平评价处理中，所述处理器将具有所述范围外水平的所述行为模式排除在所述碰撞判定处理的对象之外，在所述误差数据变更处理中，所述处理器使在使用了低类似模型的所述分布计算处理的下次的处理定时将要使用的所述误差数据比在所述分布计算处理的本次的处理定时使用了的所述误差数据扩大，所述低类似模型表示与具有所述低类似水平的所述行为模式对应的行为模型。

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